[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置(12)，当通过自动驾驶开关(22)将自动驾驶从关闭状态切换为开启状态时，该车辆控制装置(12)按照根据自动驾驶关闭状态生成的上次的目标轨迹(St)或者根据最新的本车状态信息(Ivh)生成的预测轨迹(Pt)向自动驾驶转移，因此，当从手动驾驶向自动驾驶转移时，能够瞬时且顺利地进行转移。

技术领域

本发明涉及一种适用于能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆的车辆控制装置。

背景技术

在美国专利申请公开第2013/0110343号公报(以下称为“US2013/0110343A1”。)中，其目的在于，提供一种在通过自动驾驶开关指示自动驾驶的执行的情况下，不会给驾驶者带来不适感，感觉上易于操作的驾驶辅助装置([0008]、摘要)。

发明内容

然而，在US2013/0110343A1所记载的驾驶辅助装置中，当在行驶中通过操作自动驾驶开关从手动驾驶切换为自动驾驶时,在该切换时之后生成自动驾驶用的行进路径([0047])。

因此，存在以下技术问题：从通过自动驾驶开关进行向自动驾驶切换的操作时开始至实际上开始车辆的自动驾驶为止需要时间，而给驾驶员等带来不适感。

还存在以下技术问题：假设在进行切换操作时立即切换为自动驾驶的情况下，由于车内通信系统的时间延迟等，到车辆行为稳定为止需要时间。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的,其目的在于,提供一种当在行驶中从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式时,能够瞬时且顺利地开始自动驾驶的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置控制能自动驾驶的车辆，具有：环境地图生成部，其根据外界识别信息和本车状态信息来生成环境地图信息；目标轨迹生成部，其根据所述本车状态信息和所述环境地图信息，按第1周期生成由对该第1周期进行分割得到的第2周期的轨迹点列构成的目标轨迹；车辆控制部，其根据所述目标轨迹来进行自动驾驶或者进行基于驾驶员操作的手动驾驶；自动/手动切换部，其切换所述自动驾驶和所述手动驾驶；和总括控制部，其控制上述各部，所述总括控制部以以下方式进行控制：在本车行驶过程中，在检测到从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时的所述第2周期的结束时刻之后，直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，按上次的所述目标轨迹或者按基于最新的所述本车状态信息的预测轨迹进行所述自动驾驶，在所述第1周期那么长的所述结束时刻之后，沿顺次生成的所述目标轨迹进行自动驾驶。

根据本发明，当在行驶过程中通过自动/手动切换部从手动驾驶向自动驾驶切换时，根据上次的目标轨迹或者最新的本车状态信息向自动驾驶转移，因此，当从手动驾驶向自动驾驶转换时，能够瞬时且顺利地进行转移。

在该情况下，也可以为：所述目标轨迹生成部无关于所述自动/手动切换部的切换而连续地生成所述目标轨迹，所述总括控制部以以下方式进行控制：在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时，在所述第2周期的结束时刻之后直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，使用按所述第1周期计算出的所述目标轨迹的剩余部分进行所述自动驾驶，在所述第1周期那么长的时间的所述结束时刻之后，沿顺次生成的所述目标轨迹进行自动驾驶。

根据本发明，当通过自动/手动切换部从手动驾驶向自动驾驶切换时，立即向按照已经计算出的目标轨迹的自动驾驶转移，因此，当从手动驾驶向自动驾驶转移时，能够瞬时且顺利地进行转移。

另外，也可以为：所述目标轨迹生成部在由所述自动/手动切换部向所述自动驾驶进行切换时之前连续生成基于最新的所述本车状态信息的所述预测轨迹，在向所述自动驾驶切换时之后连续生成所述目标轨迹，所述总括控制部以以下方式进行控制：在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时，在所述第2周期的结束时刻之后直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，按照所述预测轨迹开始自动驾驶，在所述第1周期那么长的时间的所述结束时刻之后，继续进行按照所述目标轨迹的自动驾驶。