[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(12)，其特征在于，具有：

环境地图生成部(54)，其根据外界识别信息(Ipr)和本车状态信息(Ivh)来生成环境地图信息(Iem)；

目标轨迹生成部(73)，其根据所述本车状态信息(Ivh)和所述环境地图信息(Iem)，按第1周期生成由对该第1周期进行分割得到的第2周期的轨迹点列构成的目标轨迹(St)，其中所述第1周期是车辆控制装置(12)中的基准的运算周期；

车辆控制部(110)，其根据所述目标轨迹(St)来进行自动驾驶或者进行基于驾驶员操作的手动驾驶；

自动/手动切换部，其切换所述自动驾驶和所述手动驾驶；和

总括控制部(70)，其控制上述各部，

所述总括控制部(70)以以下方式进行控制：

在没有切换为所述自动驾驶的所述手动驾驶中进行目标轨迹和预测轨迹的生成，

在本车行驶过程中，在检测到从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时的所述第2周期的结束时刻之后，直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，按上次的所述目标轨迹(St)或者按基于最新的所述本车状态信息(Ivh)的预测轨迹(Pt)进行所述自动驾驶，在所述第1周期那么长的时间的所述结束时刻之后，沿顺次生成的所述目标轨迹(St)进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述目标轨迹生成部(73)无关于所述自动/手动切换部的切换而连续地生成所述目标轨迹(St)，

所述总括控制部(70)以以下方式进行控制：

在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时，在所述第2周期的结束时刻之后直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，使用按所述第1周期计算出的所述目标轨迹(St)的剩余部分进行所述自动驾驶，在所述第1周期那么长的时间的所述结束时刻之后，沿顺次生成的所述目标轨迹(St)进行自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述目标轨迹生成部(73)在由所述自动/手动切换部向所述自动驾驶进行切换之前连续生成基于最新的所述本车状态信息(Ivh)的所述预测轨迹(Pt)，在向所述自动驾驶切换之后连续生成所述目标轨迹(St)，

所述总括控制部(70)以以下方式进行控制：

在从所述手动驾驶向所述自动驾驶切换时，在所述第2周期的结束时刻之后直到所述第1周期那么长的时间的结束时刻为止，按照所述预测轨迹(Pt)开始自动驾驶，在所述第1周期那么长的时间的所述结束时刻之后，继续进行按照所述目标轨迹(St)的自动驾驶。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

所述预测轨迹(Pt)至少预计到相当于所述第1周期那么长的时间的时间延迟。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，

具有蓄电装置(124)，该蓄电装置(124)向该车辆控制装置(12)供给电力，

在所述蓄电装置(124)的剩余电量在阈值剩余电量以上的情况下，所述车辆控制部(110)根据所述目标轨迹(St)开始所述自动驾驶，在所述蓄电装置(124)的剩余电量低于所述阈值剩余电量的情况下，所述车辆控制部(110)根据所述预测轨迹(Pt)来开始自动驾驶。