[发明专利]行人的判定方法和判定装置

说明书

本发明提供一种在行驶中使用摄像头和雷达来判定行人时实现行人判定响应性的提高的行人的判定方法。具备获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，使用外界识别传感器来判定存在于本车辆(A)的前方位置的行人(B)。在该行人的判定方法中，具备前置摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)来作为外界识别传感器。当基于来自前置摄像头单元(1)的图像信号在本车辆(A)的前方位置检测到行人候选(B')时，以检测到的行人候选(B')的位置为中心点来设定匹配区域(C)。当根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的多个对象物(D1、D2、D3)中的最接近行人候选(B')的对象物(D1)的位置存在于匹配区域(C)内且匹配成立时，将行人候选(B')判定为行人(B)。

技术领域

本发明涉及一种具备摄像头和雷达来作为外界识别传感器并且在行驶中对存在于本车辆的前方位置的行人进行判定的行人的判定方法和判定装置。

背景技术

以往，已知如下一种自动刹车装置：将从雷达装置输出的数据中的、由摄像头确认出存在的物体判定为障碍物，根据障碍物的种类来变更自动刹车的输出时间(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2009-214764号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述以往的装置中，将在雷达装置输出数据之后由摄像头确认出存在的物体判定为障碍物。因此，当雷达装置输出多个对象物来作为数据时，需要利用摄像头分别识别多个对象物的形状，来判别障碍物的种类。因而，存在如下问题：在多个对象物中包括行人的情况下，需要在利用摄像头分别识别多个对象物的形状的基础上从被判定为障碍物的对象物之中识别行人，进行行人的判定需要时间。

本发明是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在行驶中使用摄像头和雷达来判定行人时实现行人判定响应性的提高的行人的判定方法和判定装置。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明具备获取本车辆的前方信息的外界识别传感器，使用外界识别传感器来判定存在于本车辆的前方位置的行人。

具备摄像头和雷达来作为外界识别传感器。

当基于来自摄像头的图像信号在本车辆的前方位置检测到行人候选时，以检测到的所述行人候选的位置为中心点来设定匹配区域。

当根据来自雷达的反射波检测到的多个对象物中的最接近行人候选的对象物的位置存在于匹配区域内且匹配成立时，将行人候选判定为行人。

在行人候选的位置与对象物的位置位于相同方向上的情况下，将匹配区域扩大。

发明的效果

因而，先是利用能够通过形状识别单独地进行行人检测的摄像头来检测行人候选，并预先以检测到的所述行人候选的位置为中心点来设定匹配区域。然后，在本车辆的前方存在行人时，将由对象物识别性比摄像头高的雷达检测到的对象物使用于行人的匹配判定，由此在短时间内判定行人。

其结果是，在行驶中使用摄像头和雷达来判定行人时能够实现行人判定响应性的提高。

除此以外，在行人候选的位置与对象物的位置位于相同方向上的情况下，将匹配区域扩大。因此，即使本车辆与行人候选之间离开距离，也能够将行人候选与对象物的位置位于相同方向上作为条件，利用扩大后的匹配区域来进行匹配判定。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的行人的判定方法和判定装置的电动车辆的驾驶辅助系统的整体结构的驾驶辅助系统图。

图2是表示实施例1的驾驶辅助控制器所具有的匹配判定处理部的详细结构的框图。