[发明专利]行人的判定方法和判定装置

权利要求书

1.一种行人的判定方法，具备获取本车辆的前方信息的外界识别传感器，使用所述外界识别传感器来判定存在于本车辆的前方位置的行人，所述行人的判定方法的特征在于，

具备摄像头和雷达来作为所述外界识别传感器，

当基于来自所述摄像头的图像信号在本车辆的前方位置检测到行人候选时，以检测到的所述行人候选的位置为中心点来设定匹配区域，

当根据来自所述雷达的反射波检测到的多个对象物中的最接近所述行人候选的对象物的位置存在于所述匹配区域内且匹配成立时，将所述行人候选判定为行人，

在所述行人候选的位置与所述对象物的位置位于相同方向上的情况下，将所述匹配区域扩大，

其中，所述行人候选的位置与所述对象物的位置位于相同方向表示由所述摄像头检测到的行人候选的检测角度与由所述雷达检测到的对象物的检测角度的角度差为规定值以下。

2.根据权利要求1所述的行人的判定方法，其特征在于，

当最接近所述行人候选的对象物在所述匹配区域内存在的时间为规定时间以上时，判断为匹配成立。

3.根据权利要求1或2所述的行人的判定方法，其特征在于，

利用以所述行人候选为中心点的多个分数线将所述匹配区域分割为同心状的多个区域，设置如下的分数对应图：针对区域边界分数线的内侧区域，越靠近所述中心点则分配越高的正侧分数，针对区域边界分数线的外侧区域分配负侧分数，

当将进行所述匹配的判定的每一控制周期的分数相加得到的值为规定阈值以上时，根据匹配成立将所述行人候选判定为行人。

4.根据权利要求1或2所述的行人的判定方法，其特征在于，

在由所述摄像头检测到的行人候选的检测角度与由所述雷达检测到的对象物的检测角度的角度差为规定值以下时，将在所述角度差超过规定值时使用的所述匹配区域变更为沿本车辆的前后方向即纵向扩大后的匹配区域。

5.根据权利要求1或2所述的行人的判定方法，其特征在于，

设定第一匹配区域和第二匹配区域来作为所述匹配区域，所述第一匹配区域用于在本车辆与行人候选相距第一距离时进行匹配判定，所述第二匹配区域的区域面积比所述第一匹配区域的区域面积小，且用于在本车辆与行人候选相距比所述第一距离近的第二距离时进行匹配判定。

6.根据权利要求5所述的行人的判定方法，其特征在于，

应用于如下的自动刹车控制系统中：当判断为存在车辆与行人接触的可能性时，进行基于缓慢刹车的预备制动，当在预备制动中接触可能性进一步增加时，通过进行基于紧急刹车的主制动来避免本车辆与行人接触，

所述第一匹配区域为在进行所述预备制动时的行人判定中使用的预备制动用匹配区域，

所述第二匹配区域为在进行所述主制动时的行人判定中使用的主制动用匹配区域。

7.一种行人的判定装置，具有：

外界识别传感器，其获取本车辆的前方信息；以及

匹配判定处理部，其使用所述外界识别传感器来判定存在于本车辆的前方位置的行人，

所述行人的判定装置的特征在于，

具备摄像头和雷达来作为所述外界识别传感器，

当基于来自所述摄像头的图像信号在本车辆的前方位置检测到行人候选时，所述匹配判定处理部以检测到的所述行人候选的位置为中心点来设定匹配区域，

当根据来自所述雷达的反射波检测到的多个对象物中的最接近所述行人候选的对象物的位置存在于所述匹配区域内且匹配成立时，所述匹配判定处理部进行如下处理：

将所述行人候选判定为行人，

在所述行人候选的位置与所述对象物的位置位于相同方向上的情况下，所述匹配判定处理部进行将所述匹配区域扩大，

其中，所述行人候选的位置与所述对象物的位置位于相同方向表示由所述摄像头检测到的行人候选的检测角度与由所述雷达检测到的对象物的检测角度的角度差为规定值以下。