[发明专利]可变保护区的显示

说明书

本发明涉及一种操纵器系统，该操纵器系统尤其可以是无人驾驶运输系统。该操纵器系统包括监视设备，该监视设备被设置用于监视操纵器系统的保护区。此外，操纵器系统包括投影设备，该投影设备被设置用于将保护区信息投影到操纵器系统的周围环境上。

技术领域

本发明涉及一种操纵器系统，尤其是一种无人驾驶运输系统，以及一种用于运行操纵器系统的方法。

背景技术

机器人、并且尤其是工业机器人是可自由编程的、被程序控制的处理设备，这些处理设备例如可以在装配或制造中被使用。在此，这些处理设备可以相应于预先给定的轨迹规划来执行被限定的运动，并处理或加工工件。机器人的实际机械装置可以被称为操纵器。该机械装置一般由多个可运动的、互相链接的节肢或轴组成。

无人驾驶运输系统(FTS)经常被使用在生产运行中，以便例如将构件或工件从一工作站运输至下一工作站。在此，无人驾驶运输系统可以具有它自己的行驶驱动器，并被自动地控制。无人驾驶运输系统也可以用于使操纵器或工业机器人运动，从而使得它们可以在不同的工作站上执行特定的工作步骤。

一般而言，无人驾驶运输系统可以被考虑作为输送系统，该输送系统可以包括至少一个无人驾驶运输车辆。车辆在此可以是多方向并尤其是全方向可运动的。为此目的，该车辆可以具有相应的全方向轮，以便能够实现无人驾驶运输系统的高运动性和灵活性。

无人驾驶运输车辆被自动地控制。为此，例如可以使用车辆内部的控制设备，该控制设备操控无人驾驶运输系统的相应的驱动器，以便造成车辆的预期运动。该控制设备可以程序为基础，该程序预先给定车辆的运动，车辆的运动特征在于方向和速度。

为了能够实现操纵器或无人驾驶运输系统在车间中的安全运行，它们经常配备有激光扫描器，利用这些激光扫描器可以监视所谓的保护区(经常也称作安全面或安全区域)。尤其地，保护区可以覆盖围绕在操纵器周围的水平区域。当例如障碍物、例如人员进入到保护区中时，借助于激光扫描器可以识别或者探测保护区的受损。对此作出反应，操纵器例如可以停止，以避免可能的碰撞。由此能够实现安全的人机协作(MRK)。尤其地，在使用无人驾驶运输系统时需要这种保护区监视，因为这些无人驾驶运输系统经常位置灵活地被使用在MRK环境中。

保护区可以适配对应的周围环境或适配操纵器的或无人驾驶运输系统的运行。当操纵器例如引导大的工具时，可以使用大的保护区，以便可以覆盖相应较大的工作区域。在另一示例中，在无人驾驶运输系统中可以将保护区相应于无人驾驶运输系统的速度进行适配。例如可以在高速时使用较大的保护区，以便考虑延迟和较长的制动距离。

在专利文献EP2558886B1中描述了用于监视三维安全区域的设备。该监视设备包括拍摄装置、例如红外摄像机，以及包括投影器，其例如在红外范围中产生待监视的安全区域。借助于红外摄像机来拍摄安全区域的图像，并借助于评价装置评价：是否人员或物件侵入到安全区域中。不利的是，投影设备是监视设备的一部分，并且因此不能与其无关地运行。如果投影设备例如失效，那么不再能够保证该系统的安全运行。此外，当对于安全监视所需的光强度可以被达到时，才可以使用投影设备，这尤其地在高的环境光强度的条件下可能是有问题的。

在无人驾驶运输系统的情况下，保护区可以例如仅沿车辆的行驶方向取向，以便阻止不希望的保护区受损。为了没有人会在侧向上太靠近车辆，可以在该车辆上安置标志牌。但是，这种标志是不灵活的，并且视车辆的结构形式而定有可能不能被安置在该车辆上。这种记号不能或只能以高的花费才可以适配瞬时行驶状况。

本发明的目的是提供一种操纵器系统，该操纵器系统可以安全地在MRK环境中运行。

从下面的描述能看到的该目的和其他的目的，通过根据本发明技术方案的操纵器系统和用于运行操纵器系统的方法来实现。

发明内容