[发明专利]车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法以及装置

说明书

主车辆接收用于远程车辆的远程车辆空间的状态信息，根据该信息，确定表示道路网的一部分的车辆道路网信息。基于比较初始时刻中空间的状态信息和道路网信息，生成至少一个初始概率值，各初始概率值表示远程车辆在道路网内的某个车道沿道路前进的可能性。对于多个时刻生成用于空间的状态信息的相邻值之间的对道路网信息的偏差。对于各单一车道以及偏差，使用基于偏差的新的概率值，更新远程车辆在该车道沿道路前进的可能性，使用更新后的可能性，在使主车辆在车辆道路网行驶的情况下，生成与车辆道路网信息一起被使用的、用于远程车辆的轨迹。

技术领域

本发明公开涉及包含路径探索控制以及路径诱导控制的车辆控制。

背景技术

车辆有时具有生成、维持行驶路径，并控制车辆以便在行驶路径上行驶(往来/来来去去，以下相同)的控制系统。例如，自主行驶车辆为了在从出发地至目的地的行驶路径上往来，有时没有直接的人为介入而自主地进行控制。无论是否为自主行驶车辆，都希望知道远程车辆沿着该路径位于什么位置。

发明内容

发明要解决的课题

在本说明书、权利要求、以及附图中公开了生成主车辆能够利用远程车辆驾驶计划预测进行动作的、在车辆道路网行驶的情况中使用的预测车辆信息的各种观点、特征、要素、实行、以及实施方式。

被公开的各种实施方式的一个观点，有生成在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的方法。该方法执行以下处理：在主车辆中接收远程车辆的远程车辆空间的状态信息的处理；根据远程车辆空间的状态信息确定与车辆道路网的一部分对应的车辆道路网信息的处理；使响应于计算机记录介质中存储的命令的处理器，根据初始时刻的远程车辆空间的状态信息和初始时刻的车辆道路网信息的比较，各个初始概率值表示远程车辆在车辆道路网信息内的单一车道上沿道路前进的可能性(likelihood)，生成至少一个以上该初始概率值的处理；对于包含初始时刻的多个时刻，生成用于远程车辆空间的状态信息的相邻值之间的、远程车辆相对于车辆道路网信息的偏差，对于各单一车道以及各偏差，使用基于偏差的新的概率值，更新远程车辆在单一车道上沿道路前进的可能性的处理；使用更新后的可能性，在使主车辆行驶在车辆道路网的情况下，生成与车辆道路网信息一起使用的、用于远程车辆的轨迹的处理。执行各处理的顺序不限于此。

被公开的各种实施方式的另一个观点是包含处理器的主车辆的车载装置，该处理器通过执行在非暂时的计算机可读介质中存储的命令，通过主车辆接收远程车辆中的远程车辆空间的状态信息，根据远程车辆空间的状态信息确定与车辆道路网的一部分对应的车辆道路网信息，使响应于计算机记录介质中存储的命令的处理器执行以下处理：根据初始时刻的远程车辆空间的状态信息和初始时刻的车辆道路网信息的比较，各个初始概率值表示在车辆道路网信息内的单一车道上远程车辆沿道路前进的可能性，生成至少一个以上该初始概率值，对于初始时刻的多个时刻，生成用于远程车辆空间的状态信息的相邻值之间的、远程车辆对于车辆道路网信息的偏差，对于各单一车道以及各偏差，使用基于偏差的新的概率值，更新远程车辆在单一车道上沿道路前进的可能性，使用更新后的可能性，在使主车辆在车辆道路网行驶的情况下，生成与车辆道路网信息一起使用的、用于远程车辆的轨迹。执行各处理的顺序不限于此。

被公开的各种实施方式的再一个观点是包含非暂时的存储器和处理器的装置。该处理器构成为，通过处理器执行非暂时的存储器中存储的命令，可执行以下处理：接收用于远程车辆的远程车辆空间的状态信息的处理；根据远程车辆空间的状态信息，确定表示车辆道路网的一部分的车辆道路网信息的处理；各种初始概率值表示在车辆道路网信息内的单一车道上远程车辆沿道路前进的可能性，根据初始时刻的远程车辆空间的状态信息以及车辆道路网信息的比较，生成至少一个该初始概率值的处理；对于包含初始时刻的多个时刻，生成用于远程车辆空间的状态信息的的相邻值之间的、远程车辆相对于车辆道路网信息的偏差的处理；对于各单一车道以及各偏差，使用基于偏差的新的概率值，更新远程车辆在单一车道上沿道路前进的可能性的处理；使用更新后的可能性，在使主车辆在车辆道路网行驶的情况下，生成与车辆道路网信息一起使用的、用于远程车辆的轨迹的处理。执行各处理的顺序不限于此。