[发明专利]车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法以及装置

权利要求书

1.一种在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

由主车辆接收远程车辆的远程车辆空间的状态信息；

根据所述远程车辆空间的状态信息，确定与所述车辆道路网的一部分对应的车辆道路网信息；

使响应计算机记录介质中存储的命令的处理器，根据初始时刻的所述远程车辆空间的状态信息与初始时刻的所述车辆道路网信息的比较，生成至少一个初始概率值，各个所述初始概率值表示所述远程车辆在所述车辆道路网信息内的单一车道沿道路前进的可能性；

对于包含所述初始时刻的多个时刻，生成用于所述远程车辆空间的状态信息的相邻值之间的、对于所述车辆道路网信息的所述远程车辆的偏差；

对于各单一车道以及各偏差，根据所述多个时刻的偏差之间的差即相对偏差，修正所述初始概率值而计算对于所述初始时刻之后的所述多个时刻的每一个时刻的概率值作为新的概率值，使用所述新的概率值，更新所述远程车辆在所述单一车道沿道路前进的可能性；以及

使用更新后的所述可能性，生成使所述主车辆在所述车辆道路网行驶的情况下与所述车辆道路网信息一起使用的、用于所述远程车辆的轨迹。

2.如权利要求1所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

根据所述远程车辆空间的状态信息，确定表示所述车辆道路网的一部分的所述车辆道路网信息的处理包含：

通过将所述远程车辆空间的状态信息与所述车辆道路网信息比较，确定所述远程车辆可行驶的至少一个车道的处理。

3.如权利要求1或2所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

由所述主车辆还进行持续地接收所述远程车辆的远程车辆运动学的状态信息的处理，

使用所述更新后的可能性生成所述轨迹的处理，包含使用所述远程车辆运动学的状态信息生成所述轨迹的处理。

4.如权利要求3所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

所述远程车辆空间的状态信息包含所述远程车辆的空间坐标，所述远程车辆运动学的状态信息包含所述远程车辆的远程车辆速度或者所述远程车辆的远程车辆加速度的至少一方。

5.如权利要求1或2所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

在所述主车辆中，持续地接收所述远程车辆的远程车辆运动学的状态信息，

使用所述更新后的可能性生成所述轨迹的处理包含：

对于各确定车道，使用所述远程车辆运动学的状态信息，形成从所述远程车辆的当前位置，最终到达共同的将来地点的、被预测的多个轨迹，生成各个轨迹的处理。

6.如权利要求1或2所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

生成所述至少一个初始概率值的处理中，

比较所述远程车辆空间的状态信息和所述车辆道路网信息，

决定在所述初始时刻在所述车辆道路网信息内所述远程车辆可利用的车道的当前的数目，

各初始概率值由所述车道的当前的数目决定。

7.如权利要求1或2所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

使用所述更新后的可能性生成所述轨迹的处理包含：

使用所述远程车辆的当前速度和行进方向生成一连串的第1轨迹值，

使用所述更新后的可能性生成一连串的第2轨迹值的处理；以及

通过结合所述一连串的第1轨迹值和所述一连串的第2轨迹值生成所述轨迹的处理。

8.如权利要求7所述的在车辆道路网的行驶中使用的预测车辆信息的生成方法，

结合所述一连串的第1轨迹值和所述一连串的第2轨迹值的处理中，

在用于插补时间的多个时间间隔的各个末尾中，适用将所述一连串的第1轨迹值的各个第1轨迹值与所述一连串的第2轨迹值的该第2轨迹值一起加权的余弦函数。