[发明专利]用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于分布式协调至少两辆机动车(50‑53)的驾驶操纵的方法。规划轨迹(20)和期望轨迹(21)由第一机动车(50)传输到第二机动车(51‑53)处。在第二机动车(51‑53)中，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)与第一机动车(50)的期望轨迹(21)相比较。如果满足匹配标准(29)，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)被匹配至经匹配的规划轨迹(27)。第一机动车(50)的规划和期望轨迹(20,21)与第一机动车(50)的策略性的轨迹(22)可兼容。第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)和期望轨迹(24)与第二机动车(51‑53)的策略性的轨迹可兼容。第一和第二机动车(50‑53)的规划轨迹(20,23)彼此无冲突。匹配标准(29)是收到的第一机动车(50)的期望轨迹(21)与第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)发生冲突，并通过匹配而优化总成本函数(30)，该总成本函数至少包括第一和第二机动车(50‑53)的成本函数。

技术领域

本发明涉及一种用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置。

背景技术

现代的机动车具有大量辅助系统，其在驾驶车辆的情形中支持驾驶员。在此，半自动和全自动系统越来越多地得到使用，其可实现机动车的半自动或全自动的控制。在此在全自动驾驶的情形中，在一机动车与在周围环境中的其它机动车之间的协调是必要的。

由DE 10 2012 011 994 A1已知一种用于协同控制带有至少两辆车辆的交通情况的方法，其借助于车辆对车辆通讯在至少两辆车辆之间交换信息，其中，经交换的信息用于影响涉及车辆的行驶行为(Fahrverhalten)。在此，作为额外于当前的行驶行为和当前的行驶信息的待交换的信息，第一车辆意图的行驶行为被传递到至少两辆车辆中的第二车辆处。基于关于意图的行驶行为的信息，第二车辆将其行驶行为匹配于第一车辆的意图的行驶行为。

上述方法的缺点是，基于经交换的信息仅检查，是否车辆的行驶行为的匹配是可能的或不可能。其它经由协同操作可促进协调的自动驾驶的因素保持未考虑。

发明内容

本发明基于如下技术问题，即，创造一种用于分布式协调驾驶操纵的在机动车中的方法和装置，在其中改善在机动车之间的协调。

该技术目的根据本发明通过一种根据本发明的方法和一种根据本发明的装置来实现。

轨迹在下面应表示可能的行驶路径(Fahrstrecke)。轨迹在数学上描述了地理上的路径。在该路径上的每个任意的地理点可关联于时间，其说明机动车在什么时候可经过该点。当这样的轨迹是车辆的经规划的操纵时，那么可预测该车辆在某一确定的时刻处在哪个位置处。

规划轨迹在下面应表示这样的轨迹，其为精确行车道的且描述了当前所规划的驾驶操纵。

期望轨迹是相对规划轨迹被优化的轨迹，例如因为其成本更节省或将引起更短的行驶时间。然而，期望轨迹由于不同的原因可能不被驶过，因为例如该轨迹将引起与其它车辆的冲突。原则上，期望轨迹须行驶动态地可驶过。

策略性的轨迹在下面应是这样的轨迹，其无须是精确行车道，而是仅应包括由机动车在不久的将来应被行驶的道路。策略性的轨迹说明了机动车追随哪个策略性的目标。以策略性的目标此处例如表示，在哪个十字路口机动车期望向右或向左转弯。在此，其不包括完整的由起点至目标点的行程路径(Wegstrecke)。借助该轨迹可辨认出下一子目标(转弯、停车/停止、…)就足够了。