[发明专利]用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置

权利要求书

1.用于分布式协调至少两辆机动车的驾驶操纵的方法，包括如下步骤：

通过在第一机动车(50)中的操纵规划设备提供规划轨迹和期望轨迹，

经由所述第一机动车(50)的操纵协调设备将所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹传输到在周围环境中的至少一辆第二机动车(51,52,53)处，其中，所述第一机动车(50)的操纵协调设备经由车辆对车辆接口(5)与所述第二机动车(51,52,53)通讯，

通过所述第二机动车(51,52,53)的操纵协调设备接收所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹，

在所述第二机动车(51,52,53)的操纵规划设备中比较所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹与收到的所述第一机动车(50)的期望轨迹，且如果至少一项匹配标准(29)被满足，

通过所述第二机动车(51,52,53)的操纵规划设备将所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹匹配至经匹配的规划轨迹，

其特征在于，

所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹与所述第一机动车(50)的策略性的轨迹可兼容且所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹和期望轨迹与所述第二机动车(51,52,53)的策略性的轨迹可兼容，

其中，所述第一机动车(50)和所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹彼此无冲突，

且其中，所述匹配标准(29)是收到的所述第一机动车(50)的期望轨迹与所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹发生冲突且通过所述匹配优化总成本函数(30)，其中，所述总成本函数(30)至少包括所述第一机动车(50)和所述第二机动车(51,52,53)的成本函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹的匹配之后，由所述第二机动车(51,52,53)的操纵协调设备将经匹配的规划轨迹传输到所述第一机动车(50)的操纵协调设备处且由所述第一机动车(50)的操纵规划设备将所述第一机动车(50)的规划轨迹通过所述第一机动车(50)的期望轨迹替代。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述总成本函数(30)的优化包括在实施所述第一机动车(50)和第二机动车(51,52,53)的规划轨迹的情形中的成本与在实施所述第一机动车(50)的期望轨迹和所述第二机动车(51,52,53)的经匹配的规划轨迹的情形中的成本的比较。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由至少两辆所述机动车的操纵规划设备为了确保所述第一机动车(50)和所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹的无冲突性而执行正常行为(25)和至少一个基本操纵(26)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少两辆所述机动车的期望轨迹(具有优先权(31)，从而可生成所述期望轨迹的优先次序，其中，所述优先次序确定所述期望轨迹中的哪个被优选实现。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少两辆所述机动车的期望轨迹无冲突。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹由所述第一机动车(50)的操纵协调设备仅传输到在所述第一机动车(50)的预先给定的周围环境中的另一机动车处。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于对其而言无规划轨迹和/或期望轨迹可供使用的另一机动车而言，通过所述另一机动车的操纵协调设备生成关于所述另一机动车的规划轨迹的预估。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹由所述第一机动车(50)的操纵协调设备在定期的时间间隔中且/或在改变所述规划轨迹和/或期望轨迹的情形中传输到所述第二机动车(51,52,53)和/或另一机动车处。

10.在第一机动车(50)中用于与至少一辆第二机动车(51,52,53)分布式协调驾驶操纵的装置(1)，包括：

用于与在所述第一机动车(50)的周围环境中的第二机动车(51,52,53)协调驾驶操纵的操纵协调设备，其中，所述操纵协调设备装备有车辆对车辆接口(5)，以便于与所述第二机动车(51,52,53)通讯，和用于提供所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹的操纵规划设备，

其中，所述操纵协调设备构造成使得将所述第一机动车(50)的所提供的规划轨迹和所提供的期望轨迹至少传输到所述第二机动车(51,52,53)处且由所述第二机动车(51,52,53)接收所传输的规划轨迹和期望轨迹，

且其中，所述操纵规划设备构造成使得在存在匹配标准(29)的情形中所述第一机动车(50)的规划轨迹取决于收到的所述第二机动车(51,52,53)的期望轨迹被匹配至经匹配的规划轨迹，

其特征在于，

所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹与所述第一机动车(50)的策略性的轨迹可兼容，

其中，所述第一机动车(50)和第二机动车(51,52,53)的规划轨迹彼此无冲突，且其中，所述匹配标准(29)是收到的所述第二机动车(51,52,53)的期望轨迹与所述第一机动车(50)的规划轨迹发生冲突且通过所述匹配而优化总成本函数(30)，其中，所述总成本函数(30)至少包括所述第一机动车和第二机动车的成本函数。