[发明专利]驻车辅助装置

说明书

本发明的驻车辅助装置(1)具有：反向路径运算部(11)，其根据驻车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使自身车辆(21)从目标驻车位置(B)出库的反向路径；接续候选位置存储部(12)，其在反向路径上设定多个接续候选位置(D)；正向路径运算部(13)，其运算能从自身车辆(21)的当前位置(A)到达至多个接续候选位置(D)中的一个的正向路径；以及驻车路径设定部，其将反向路径与正向路径相接而作为驻车路径。

技术领域

本发明涉及一种车辆的驻车辅助装置。

背景技术

专利文献1中揭示了一种驻车辅助装置的技术，其算出用以使车辆驻车的包括来回转向在内的引导路径、以车辆沿该引导路径到达至目标位置的方式进行辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本专利特开2010-208392号公报

发明内容

【发明要解决的问题】

在专利文献1所示的技术中，是根据开始驻车辅助的初始位置与驻车的目标位置的位置关系以及车辆姿态的关系来算出引导路径，因此，例如在自身车辆的初始位置为无法引导至目标驻车位置的位置的情况下，便无法进行驻车辅助。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种驻车辅助装置，该驻车辅助装置能够不依赖于开始驻车辅助的初始位置、车辆姿态地运算用以将车辆引导至驻车的目标位置的包括来回转向在内的驻车路径，使车辆以端正的车辆姿态驻车至驾驶员期望的位置。

【解决问题的技术手段】

解决上述问题的本发明的驻车辅助装置运算从自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的驻车路径，该驻车辅助装置的特征在于，具有：反向路径运算部，其根据驻车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使所述自身车辆从所述目标驻车位置出库的反向路径；接续候选位置存储部，其在该反向路径上设定多个接续候选位置；正向路径运算部，其运算能从所述自身车辆的当前位置到达至所述多个接续候选位置中的一个的正向路径；以及驻车路径设定部，其将所述反向路径与所述正向路径相接而作为驻车路径。

【发明的效果】

根据本发明，能够不依赖于开始驻车辅助的开始位置、车辆姿态地运算用以将车辆引导至驻车的目标位置的包括来回转向在内的驻车路径，使车辆以端正的车辆姿态驻车至驾驶员期望的位置。再者，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为本发明的实施方式的驻车辅助装置的功能框图。

图2为表示运算向后垂直驻车的反向路径的方法的一例的图。

图3为表示运算向前垂直驻车的反向路径的方法的一例的图。

图4为表示向后垂直驻车的情况下的反向路径上的接续候选位置的图。

图5为表示向前垂直驻车的情况下的反向路径上的接续候选位置的图。

图6为说明运算反向路径上的接续候选位置的方法的流程图。

图7为到达可能判定的处理流程。

图8A为说明单侧转舵下的到达可能判定的一例的图。

图8B为说明单侧转舵下的到达可能判定的一例的图。

图8C为说明单侧转舵下的到达可能判定的一例的图。

图8D为说明S字转舵下的到达可能判定的一例的图。

图8E为说明S字转舵下的到达可能判定的一例的图。

图9为说明单侧转舵下的正向路径的生成方法的图。