[发明专利]驻车辅助装置

权利要求书

1.一种驻车辅助装置，其运算从通道上的自身车辆的当前位置起到目标驻车位置为止的垂直驻车路径，该驻车辅助装置的特征在于，具有：

反向路径运算部，其根据所述目标驻车位置周边的空间和自身车辆行为的制约条件来运算使所述自身车辆从所述目标驻车位置出库至满足规定条件的位置为止的反向路径；

接续候选位置存储部，其在所述目标驻车位置周边的通道的规定范围内以隔出规定间隔的方式设定多条线，并存储该线与由所述反向路径运算部运算出的反向路径交叉得到的多个接续候选位置；

正向路径运算部，其运算能从所述自身车辆的当前位置到达至所述多个接续候选位置中的一个的正向路径；以及

驻车路径设定部，其将在所述正向路径运算部中运算出的正向路径、与从所述目标驻车位置起、到该正向路径能够到达的接续候选位置为止的所述反向路径相接而作为垂直驻车路径。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述规定条件是指第1条件、第2条件及第3条件中的至少一方，所述第1条件为所述反向路径上的自身车辆的朝向相对于所述目标驻车位置上的自身车辆的朝向而言达到90度，所述第2条件为所述自身车辆到达至在横向上已离开所述目标驻车位置规定距离程度的地点，所述第3条件为所述反向路径上的来回转向次数达到规定次数。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在向后垂直驻车的情况下，所述反向路径运算部运算通过向左右某一方向转舵并前进而使得所述自身车辆到达至相对于前方的障碍物而言能够到达的极限位置的前进路径、和通过相对于所述自身车辆笔直地回正前轮并后退而使得所述自身车辆到达至相对于后方的障碍物而言能够到达的极限位置的后退路径。

4.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在向前垂直驻车的情况下，所述反向路径运算部运算通过向左右某一方向转舵并后退而使得所述自身车辆到达至相对于后方的障碍物而言能够到达的极限位置的后退路径、和通过相对于所述自身车辆笔直地回正前轮并前进而使得所述自身车辆到达至相对于前方的障碍物而言能够到达的极限位置的前进路径。

5.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述正向路径运算部从来回转向次数较少而且离所述自身车辆的当前位置较近的接续候选位置起依序进行运算。