[发明专利]步进器和稳定器之间的可移动接口

说明书

本文描述一种复合旋转接口和步进器组件，该组件包括：步进器，支持纵向轴线上的线性运动、旋转运动或线性运动和旋转运动二者；复合旋转接口，包括剪刀臂布置中的复合销接平行四边形，所述剪刀臂布置由联接到基部的第一端和联接到第一旋转关节的第二端界定，所述第一旋转关节联接到所述步进器；所述复合销接平行四边形可从第一线性位置移动到第二线性位置，并且所述第一旋转关节可从第一角位置移动到第二角位置；由所述复合销接平行四边形限定的线性方向基本上垂直于由所述第一旋转关节限定的旋转轴线。

技术领域

本发明总体上涉及在用于承载有效载荷的步进器和稳定器臂之间的可移动接口。

背景技术

稳定器和步进器组件可用于各种医疗环境以用于操纵和定位有效载荷。稳定器包括一个或多个机械臂，每个机械臂通常包括多个关节和多个运动自由度。通常，稳定器被配置为支持全向运动。步进器是用于接收和保持有效载荷的平台，并且步进器通常联接在稳定器的至少一个臂的端部处或附近。

在医疗环境中，稳定器/步进器组件的使用包括成像、活组织检查、治疗和手术。作为具体示例，用于前列腺的经直肠超声(TRUS)成像和活组织检查的稳定器/步进器组件包括支持全向运动的多关节稳定器，稳定器连接到保持超声换能器和导针器的步进器。超声换能器通常是细长的并且大致是管状的，其直径的大小设计为穿过肛门括约肌并被接收在直肠内。步进器支持沿着换能器的纵向轴线的线性运动和/或围绕换能器的纵向轴线的旋转运动。导针器通常也是细长的且大致管状的。导针器的纵向轴线可以与换能器的纵向轴线大致平行或歪斜，并且通常被约束成使得针在超声图像中可见。例如，导针器的纵向轴线通常可以相对于换能器的纵向轴线偏离小于45度。对于端射换能器，导针器以基本平行的方向对准，而对于侧射换能器，导针器被对准以偏离平行对准。

对于TRUS成像和/或活组织检查已经提出若干稳定器和步进器组件，包括在例如第7832114号(2010年11月16日发布)、第7604645号(2009年10月20日发布)、第6248101号(2001年6月19日发布)、第5961527号(1999年10月5日发布)和第5931786号(1999年8月3日发布)号美国专利中。然而，这些提出的组件以及目前商业上可获得的组件在前列腺的TRUS成像和活组织检查期间无法应对由肛门和直肠解剖构造提出的挑战。具体地，成年男性的肛门括约肌和直肠腔容易使得换能器和导针器与前列腺的基部到内侧部分对准，但不与前列腺的内侧到顶端部分对准。这些解剖学挑战可能因肛门或直肠病理学或异常(诸如，裂隙、生长或肿胀)而变得复杂，并且在成像或活组织检查事件期间患者移动可能使其更复杂。

因此，对替代的稳定器和步进器组件仍然存在需求。

发明内容

在一个方面，提供了一种用于执行医疗程序的稳定器和步进器组件，所述组件包括：

稳定器，包括支持多向运动的多个关节；

步进器，用于保持具有纵向轴线的细长医疗器械，所述步进器支持所述医疗器械在其纵向轴线上的线性运动、旋转运动或线性运动和旋转运动二者；

复合旋转接口，可操作地连接到所述稳定器和所述步进器；

所述复合旋转接口包括剪刀臂布置中的复合销接平行四边形，所述剪刀臂布置由联接到所述稳定器的第一端和联接到第一旋转关节的第二端界定，所述第一旋转关节联接到所述步进器；

所述复合销接平行四边形可从第一线性位置移动到第二线性位置，并且所述第一旋转关节可从第一角位置移动到第二角位置；和

由所述复合销接平行四边形限定的线性方向基本上垂直于由所述第一旋转关节限定的旋转轴线，且所述旋转轴线基本上垂直于所述医疗器械的所述纵向轴线。

在另一方面，提供了一种复合旋转接口和步进器组件，该组件包括：

步进器，在纵向轴线上支持线性运动、旋转运动或线性运动和旋转运动二者；