[发明专利]机器人外科手术组件及其器械驱动连接器

说明书

一种器械驱动连接器包括：壳体组件；长形轴，所述长形轴从所述壳体组件向远端延伸；以及第一驱动组件，所述第一驱动组件至少部分地布置在所述壳体组件和所述长形轴内。所述第一驱动组件包括：第一驱动螺钉；第一输入驱动联接器，所述第一输入驱动联接器不可旋转地联接至所述第一驱动螺钉的所述近端；第一驱动螺母，所述第一驱动螺母与所述第一驱动螺钉的螺纹本体部分螺纹接合并且可响应于所述第一驱动螺钉的旋转而相对于其纵向地移动；以及锁定连杆。所述锁定连杆包括长形本体，所述长形本体具有近端部分和远端部分，所述近端部分联接至所述第一驱动螺母并且可相对于其在近端非锁定位置与远端锁定位置之间纵向地移动，所述远端部分包括开关致动组件，所述开关致动组件包括朝向所述远端锁定位置偏置的开关致动手臂。

技术领域

本申请要求于2015年9月25日提交的美国临时专利申请号62/232,640的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部公开内容通过引用结合在此。

背景技术

机器人外科手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人外科手术系统包括支撑机器人手臂的控制台以及外科手术器械，至少一个末端执行器(例如，钳子或抓握工具)安装至机器人手臂。机器人手臂向外科手术器械提供机械动力以供其操作和移动。

机器人外科手术系统支撑被配置用于通过使得各种类型的末端执行器在外科手术期间能够容易地交换来联接至这些末端执行器的外科手术器械。通常，在未将器械驱动单元从外科手术器械拆下的情况下，通过使末端执行器从外科手术器械的剩余部分手动地拆下来执行末端执行器的这一交换。这经常意味着末端执行器可以由临床医生通过按错按钮或开关而无意中从外科手术器械拆下。

发明内容

本公开涉及具有器械驱动连接器的外科手术器械，所述器械驱动连接器可释放地联接至末端执行器并且降低了在末端执行器交换过程中末端执行器无意中从外科手术器械移除的可能性。

在本公开的一方面，一种用于互连器械驱动单元和末端执行器的器械驱动连接器，其中所述器械驱动连接器将至少一个力从所述器械驱动单元传输至所述末端执行器以引发所述末端执行器的功能，包括：壳体组件；长形轴，所述长形轴从所述壳体组件向远端延伸；以及第一驱动组件，所述第一驱动组件至少部分地布置在所述壳体组件和所述长形轴内。所述第一驱动组件包括：第一驱动螺钉，所述第一驱动螺钉具有近端和远端；第一输入驱动联接器，所述第一输入驱动联接器不可旋转地联接至所述第一驱动螺钉的所述近端；第一驱动螺母，所述第一驱动螺母与所述第一驱动螺钉的螺纹本体部分螺纹接合并且可响应于所述第一驱动螺钉的旋转而相对于其纵向地移动；以及锁定连杆。所述锁定连杆包括长形本体，所述长形本体具有近端部分和远端部分，所述近端部分联接至所述第一驱动螺母并且可相对于其在近端非锁定位置与远端锁定位置之间纵向地移动，并且所述远端部分包括开关致动组件，所述开关致动组件包括朝向所述远端锁定位置偏置的开关致动手臂。

在实施例中，所述开关致动组件包括布置在所述开关致动手臂的近端的长形开口中的盘簧。所述盘簧使所述开关致动手臂朝向所述远端锁定位置偏置并且可移动到所述近端非锁定位置。

所述器械驱动连接器可以包括布置在所述长形轴中的开关。在一些实施例中，所述器械驱动连接器包括布置在所述长形轴的远端中的环形构件。所述环形构件可以包括电联接至所述开关的电触点对。

柔性电路可以布置在所述长形轴中，并且所述开关可以布置在所述柔性电路的远端处。在一些实施例中，所述柔性电路纵向地延伸穿过所述长形轴，并且包括被配置用于与处理器电连通的近端。

所述锁定连杆的所述近端部分可以包括形成在其中的纵向狭槽，并且所述第一驱动螺母可以具有布置在所述锁定连杆的所述纵向狭槽内的杆，从而使得当所述第一驱动螺母在所述远端锁定位置时，所述第一驱动螺母的所述杆与所述纵向狭槽的远端表面接合，并且当所述第一驱动螺母在所述近端非锁定位置时，所述第一驱动螺母的所述杆被布置成与所述纵向狭槽的近端表面相邻。