[发明专利]机器人外科手术组件及其器械驱动连接器

权利要求书

1.一种用于互连器械驱动单元和末端执行器的器械驱动连接器，其中所述器械驱动连接器将至少一个力从所述器械驱动单元传输至所述末端执行器以引发所述末端执行器的功能，所述器械驱动连接器包括：

壳体组件；

长形轴，所述长形轴从所述壳体组件向远端延伸；以及

第一驱动组件，所述第一驱动组件至少部分地布置在所述壳体组件和所述长形轴内，所述第一驱动组件包括：

第一驱动螺钉，所述第一驱动螺钉具有近端和远端；

第一输入驱动联接器，所述第一输入驱动联接器不可旋转地联接至所述第一驱动螺钉的所述近端；

第一驱动螺母，所述第一驱动螺母与所述第一驱动螺钉的螺纹本体部分螺纹接合并且可响应于所述第一驱动螺钉的旋转而相对于其纵向地移动；以及

锁定连杆，所述锁定连杆包括长形本体，所述长形本体具有近端部分和远端部分，所述近端部分可移动地联接至所述第一驱动螺母并且可相对于其在近端非锁定位置与远端锁定位置之间纵向地移动，并且所述远端部分包括开关致动组件，所述开关致动组件包括朝向所述远端锁定位置偏置的开关致动手臂。

2.如权利要求1所述的器械驱动连接器，其中所述开关致动组件包括布置在所述开关致动手臂的近端的长形开口中的盘簧，其中所述盘簧使所述开关致动手臂朝向所述远端锁定位置偏置并且可移动到所述近端非锁定位置。

3.如权利要求1所述的器械驱动连接器，进一步包括布置在所述长形轴中的开关。

4.如权利要求3所述的器械驱动连接器，进一步包括布置在所述长形轴的远端中的环形构件，所述环形构件包括电联接至所述开关的电触点对。

5.如权利要求3所述的器械驱动连接器，进一步包括布置在所述长形轴中的柔性电路，并且其中所述开关布置在所述柔性电路的远端处。

6.如权利要求5所述的器械驱动连接器，其中所述柔性电路纵向地延伸穿过所述长形轴，所述柔性电路包括被配置用于与处理器电连通的近端。

7.如权利要求1所述的器械驱动连接器，其中所述锁定连杆的所述近端部分包括形成在其中的纵向狭槽，并且所述第一驱动螺母具有布置在所述锁定连杆的所述纵向狭槽内的杆，从而使得当所述第一驱动螺母在所述远端锁定位置时，所述第一驱动螺母的所述杆与所述纵向狭槽的远端表面接合，并且当所述第一驱动螺母在所述近端非锁定位置时，所述第一驱动螺母的所述杆被布置成与所述纵向狭槽的近端表面相邻。

8.如权利要求1所述的器械驱动连接器，其中所述壳体组件在其侧表面中限定孔，并且所述第一驱动螺母包括接片，所述接片延伸穿过所述孔并且到手指开关中以用于所述第一驱动螺母的手动移动。

9.如权利要求1所述的器械驱动连接器，进一步包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：

第二驱动螺钉，所述第二驱动螺钉具有近端和远端；

第二输入驱动联接器，所述第二输入驱动联接器不可旋转地联接至所述第二驱动螺钉的所述近端；

第二驱动螺母，所述第二驱动螺母与所述第二驱动螺钉的螺纹本体部分螺纹接合并且可响应于所述第二驱动螺钉的旋转而相对于其纵向地移动；以及

铰接连杆，所述铰接连杆包括长形本体，所述长形本体具有近端和远端，所述近端固定地联接至所述第二驱动螺母，从而使得所述第二驱动螺母的纵向平移引起所述铰接连杆的纵向平移。