[发明专利]用于执行车辆的自动驾驶的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及用于沿着所提供的轨迹执行车辆的自动驾驶的一种方法和一种设备。

背景技术

现代车辆、尤其机动车具有多个辅助系统，所述多个辅助系统在引导车辆时支持驾驶员。例如使用制动辅助装置、车道保持装置和间隔保持装置。

此外已知，自动地沿着所提供的轨迹引导车辆到停车位置中。为此由控制装置控制车辆的转向和驱动，使得将车辆自动地沿着所提供的轨迹引导到停车位置中。这样的方法例如由DE 10 2013 015 349 A1已知。

由DE 10 2013 015 348 A1已知一种用于运行车辆的、尤其用于通过车辆驶入在看不到的/远离道路的停车区中的停车位的方法，其中检测车辆的周围环境数据，其中在驶入停车区中的停车位时标识该停车位是否是家用停车位或停车区是否是家用停车区，并且在所标识的家用停车位或家用停车区并且在车辆接近所标识的家用停车位或所标识的家用停车区时存储或更新所检测的周围环境数据或行驶数据，其中，在学习模式中，根据周围环境数据或行驶数据来求取并存储针对至少一个家用停车区的至少一个家用停车位的多个轨迹，并且其中，在运行模式中，在驶入至少一个家用停车区的至少一个家用停车位时输出对于选择和激活可能的可行驶的轨迹，或者，当所求取的轨迹中的仅仅一个是可行驶的时，自动激活该轨迹。

发明内容

本发明基于以下技术问题，实现用于执行车辆的自动驾驶的方法和设备，其中改善对所存储的轨迹的选择。

根据本发明，所述技术任务通过具有专利权利要求1所述的特征的方法和具有专利权利要求17所述的特征的设备来解决。本发明的有利构型由从属权利要求得出。

下面，轨迹应包括在周围环境中的轨道曲线的参数化位置数据的有序集合和另外的数据。所述另外的数据可以是在周围环境中存在的特征和/或由所述特征导出的特征，例如周围环境中的物理对象的视觉映射、元数据或位置数据。在此，所述另外的数据尤其应允许相比于卫星支持的全球位置确定系统和导航系统（例如GPS）经改善的、在环境中对车辆的定位。

下面，姿态（Pose）应表示车辆的位置以及取向。在此，取向尤其应表示：车辆在停车位上是向前还是向后停车的，或者应向前还是向后停车。

下面，车辆尤其应表示用于在运送人员或货物的机动车。

尤其辅助系统构成本发明的背景，所述辅助系统使得车辆能够实现，在学习驾驶中学会轨迹并且在跟随行驶时自动地行驶所学会的轨迹。在此应尤其考虑以下状况，在所述状况中，在执行跟随行驶之前必须应选择所存储的轨迹，以便确定，车辆应自动行驶到哪个目标位置。

本发明的核心思想是，通过以下方式来改善在自动驾驶期间要行驶的轨迹的范围内的选择，即附加地检测或接收附加信息。因此附加信息可以是附加的参数，所述附加的参数在选择时被考虑。如果对于当前位置或当前的周围环境存储了多个轨迹，那么首先提供所存储的全部轨迹。然后，附加信息例如可以仅仅在过滤器的意义上限制对所提供的轨迹的选择。但也可以规定，使用附加信息作为用于适配所提供的轨迹的参数。当所存储的轨迹中没有轨迹直接满足由附加信息要求的预先规定（Vorgabe）时，这例如是这种情形。然后例如适配所提供的轨迹，使得通过经适配的轨迹满足附加信息的预先规定。优点是，由此可以较有针对性和较灵活地执行所述选择。

尤其提供一种用于执行车辆沿着所提供的轨迹的自动驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：对于车辆的当前位置提供所存储的至少一个轨迹，选择所提供的轨迹之一，执行车辆的自动驾驶，其中，车辆的控制装置基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节和纵向调节的信号，用于沿着所选择的轨迹控制车辆，其中，检测或接收至少一个附加信息，并且附加地基于至少一个附加信息执行选择。

此外，实现一种用于执行车辆沿着所提供的轨迹的自动驾驶的设备，所述设备包括：用于检测所述车辆的周围环境的周围环境数据的至少一个周围环境检测装置，控制装置，所述控制装置用于对于车辆的当前位置提供所存储的至少一个轨迹，并且选择所提供的轨迹之一，其中，控制装置被构造为，基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节和纵向调节的信号，用于沿着所选择的轨迹控制车辆，其中，所述控制装置还被构造为，检测或接收至少一个附加信息并且附加地基于至少一个附加信息来执行选择。