[发明专利]用于执行车辆的自动驾驶的方法和设备

权利要求书

1.一种用于沿着所提供的轨迹（30，31，32，33）执行车辆（50）的自动驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：

对于所述车辆（50）的当前位置（23）提供至少一个所存储的轨迹（30，31，32，33），

选择所提供的轨迹（30，31，32，33）之一，

执行所述车辆（50）的自动驾驶，其中，所述车辆（50）的控制装置（3）基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节（51）和纵向调节（52）的信号，用于沿着所述所选择的轨迹（30，31，32，33）控制所述车辆（50），其特征在于，

检测或接收至少一个附加信息（7），并且附加地基于所述至少一个附加信息（7）执行所述选择。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）是所述车辆在所述轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）处的预先给定的姿态（8）。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，给所存储的轨迹（30，31，32，33）分配个性化信息，并且所述至少一个附加信息（7）可替代地或附加地是个性化信息。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）可替代地或附加地是所述所提供的轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）的预先给定的优先次序。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）是所述车辆（50）与在所述所提供的轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）处的障碍物的预先给定的最小间隔。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）是所述所提供的轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）的当前占据状态。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当基于所述至少一个附加信息（7）不能选择所述所提供的轨迹（30，31，32，33）之一时，由所述控制装置（3）基于所述至少一个附加信息（7）来适配所述所提供的轨迹（30，31，32，33）之一。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，由所述车辆（50）的所述控制装置（3）提供所述至少一个附加信息（7）。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助用户交互（6）检测所述至少一个附加信息（7）。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在显示与操作装置（5）处检测所述用户交互（6）。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在检测所述用户交互（6）之前，在所述显示与操作装置（5）上显示所提供的轨迹（30，31，32，33）。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，将具有共同的路程片段然而具有不同的目标点（40，41，42，43）的所提供的轨迹（30，31，32，33）联合成具有各个树枝轨迹（70，71，72，73）的共同的树干轨迹（34），其中，在所述显示与操作装置（5）上以树干轨迹（34）和树枝轨迹（70，71，72，73）的形式示出所存储的轨迹（30，31，32，33）。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，定义在将所述树干轨迹（34）分枝成各个树枝轨迹（70，71，72，73）的分枝处的决定点（36），在所述决定点处基于所述至少一个附加信息（7）分别作出对待行驶的树枝轨迹（70，71，72，73）的选择。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，在所述显示与操作装置（5）上以所述车辆（50）的周围环境（24）的三维视图示出所述所提供的轨迹（30，31，32，33）。