[发明专利]机器人系统及其运转方法

说明书

本发明的机器人系统包括：操作器（2），接受来自操作者的操作指示；从属臂（1），具有多个关节；以及控制装置（4），对从属臂（1）的动作进行控制，控制装置（4）以如下方式构成:在从属臂（1）的自动运转中，即便自操作器（2）输入了修正从属臂（1）的动作的动作指令值，在从属臂（1）以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制从属臂（1）的动作的修正。

技术领域

本发明关于一种机器人系统及其运转方法。

背景技术

以往，在制造现场，焊接、涂装、零件的组装、密封剂的涂布等的重复作业是藉由产业用机器人自动地进行。为了使机器人进行作业，必须进行将作业所需的信息指示给机器人并使其加以存储的示教。

作为机器人的示教方式，已知有使用示教盒（teaching pendant）的远距离操作的示教（例如参照专利文献1）。而且，已知有藉由直接示教使机器人臂存储作业的轨道的示教作业（例如参照专利文献2）。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利特开2016-83713号公报

专利文献2：日本专利特开2013-71231号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，有基于各种理由而需要局部地变更对机器人示教的动作的情形。例如，在结束了示教作业之后，在当初作成的示教信息中发现作业的一部分有异常的情形。

在此情形时，藉由重新进行示教作业来变更机器人的自动运转中所使用的示教信息，但在自动运转中的机器人的动作速度较快的情形时，若欲修正机器人的动作，则有机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作的担忧。

因此，本发明的目的在于提供一种在使机器人自动运转中当对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作的机器人系统及机器人系统的运转方法。

解决问题的手段：

为解决上述以往课题，本发明的机器人系统包括：操作器，接受来自操作者的操作指示；从属臂，具有多个关节；以及控制装置，控制上述从属臂的动作，上述控制装置以如下方式构成，即，在上述从属臂的自动运转中，即便自上述操作器输入了修正上述从属臂的动作的动作指令值，在上述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制上述从属臂的动作的修正。

藉此，在使机器人（从属臂）自动运转中，当对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作。

而且，本发明的机器人系统的运转方法，是包括接受来自操作者的操作指示的操作器、及具有多个关节的从属臂的机器人系统的运转方法，包括以下步骤：（A）在上述从属臂自动运转时，上述操作器输出修正上述从属臂的动作的动作指令值；以及（B）在上述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制上述从属臂的动作的修正。

藉此，在使机器人自动运转中，在对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作。

发明效果：

根据本发明的机器人系统及其运转方法，在使机器人自动运转中，在对其动作进行修正时，可抑制机器人的动作被急遽地修正而机器人向意想不到的方向动作。

附图说明

图1是显示本实施形态1的机器人系统的概略构成的区块图；

图2是显示本实施形态1的机器人系统的概略构成的示意图；

图3是显示图1及图2所示从属臂的概略构成的示意图；