[发明专利]机器人系统及其运转方法有效
| 申请号： | 201680043288.8 | 申请日： | 2016-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN107848113B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 野口健治;扫部雅幸;田中繁次 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 及其 运转 方法 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，包括：
操作器，接受来自操作者的操作指示；
从属臂，具有多个关节；以及
控制装置，控制所述从属臂的动作，
所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，即便自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，在所述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制所述从属臂的动作的修正，从而抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
进一步具备输出装置，
所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，在所述从属臂以所述第一临限值以上的速度动作的情形时，若自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，则使所述输出装置输出显示所述从属臂的动作的修正受到抑制的修正抑制信息。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，在自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值，所述从属臂以所述第一临限值以上的速度动作的情形时，以使所述从属臂的动作速度小于所述第一临限值的方式控制所述从属臂。
4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述控制装置以如下方式构成：在所述从属臂的自动运转中，当自所述操作器输入了修正所述从属臂的动作的动作指令值时，在所述从属臂以小于所述第一临限值的速度动作的情形时，允许所述从属臂的动作的修正。
5.一种机器人系统的运转方法，是包括接受来自操作者的操作指示的操作器、及具有多个关节的从属臂的机器人系统的运转方法，其特征在于，包括以下步骤：
（A）在所述从属臂自动运转时，所述操作器输出修正所述从属臂的动作的动作指令值；以及
（B）在所述从属臂以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制所述从属臂的动作的修正，从而抑制机器人的动作被急遽修正而机器人向意想不到的方向动作。
6.根据权利要求5所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，
所述机器人系统进一步具备输出装置，
所述机器人系统的运转方法进一步包括步骤（C），所述步骤（C）是所述输出装置输出显示所述从属臂的动作的修正受到抑制的修正抑制信息。
7.根据权利要求5或6所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，
进一步包括步骤（D），所述步骤（D）是在所述从属臂以所述第一临限值以上的速度动作的情形时，使所述从属臂的动作速度小于所述第一临限值。
8.根据权利要求5所述的机器人系统的运转方法，其特征在于，
进一步包括步骤（E），所述步骤（E）是在所述从属臂以小于所述第一临限值的速度动作的情形时，允许所述从属臂的动作的修正。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于川崎重工业株式会社，未经川崎重工业株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201680043288.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于MES的物料自动匹配送料的看板方法
- 下一篇：一种羽绒水洗控制系统
