[实用新型]扫地机器人的专用爬楼装置

说明书

技术领域

本实用新型属于环保机械领域，特别是扫地机器人的专用爬楼装置。

背景技术

现有的扫地机器人体积小，可以进入千家万户清扫地板，由于其高度矮，可以进入柜下、沙发下边去清扫垃圾。但都不能上楼梯、下楼梯。现在跃层式、错层式套房都有梯步。一台扫地机器人只能在同一层面的几个房间清扫作业，只能在楼上，或楼下清扫，不能对楼上楼下全部房间清扫。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有扫地机器人的不足，使扫地机器人能够上、下楼梯，能对楼上、楼下各房间进行清扫的扫地机器人的专用爬楼装置。

本实用新型是这样实现的：扫地机器人的专用爬楼装置，包括主爬行机构、附爬行机构、主机架、附机架、底板、挡板、转折机构、检测器、控制系统。附机架与主机架之间安装有转折机构，附机架后端铰连在主机架前端。主机架下方安装有底板，底板后端连接固定有挡板。主爬行机构安装在主机架上，附爬行机构安装在附机架上。转折机构包括传动链轮、附链轮、主齿轮、附齿轮、支架、转折电机、链条。主齿轮安装固定在主机架前端，附齿轮安装在附机架后端，主齿轮与附齿轮啮合。传动链轮安装在转折电机上，转折电机安装在附机架后方的支架上，附链轮与附齿轮同轴线连接固定成一体，附链轮与传动链轮上安装有链条。主机架下方安装有检测器。爬楼装置不使用时，附机架处于向上收起状态。主爬行机构或附爬行机构由各自的履带、驱动轮、导轮、驱动电机组成。爬楼装置与扫地机器人之间有相互配合的无线联系功能。爬楼装置有无线导航功能。扫地机器人的控制系统中有自动爬上底板、爬下底板的功能。

本实用新型是对现有扫地机器人配套的一套专用爬楼装置，以下简称爬楼装置。扫地机器人以下简称机器人。爬楼装置的主框架由主机架、附机架组成，主机架和附机架两边各自安装有一套履带式爬行机构。附机架后端铰连在主机架前端。附机架与主机架之间安装有转折机构。转折机构由传动链轮、附链轮、主齿轮、附齿轮、支架、转折电机、链条组成。主机架前端安装固定有主齿轮，主齿轮与主机架之间不能转动。主机架前端的铰链中心与主齿轮中心同轴线。附机架后端安装有附齿轮，附齿轮可以与附机架相互转动。附齿轮与主齿轮啮合。与附齿轮同轴的附链轮和附齿轮固定成一体。附机架后端的支架上安装有转折电机。转折电机上安装有传动链轮。附链轮与传动链轮由链条传动。当转折电机正反转，带动附链轮及附齿轮转动，在主齿轮的反作用力下使整个附机架和附爬行机构上、下转动，可以改变附爬行机构与主爬行机构的角度。

主机架下方安装有检测器，通过图像或者测距检测，可以把检测器所在位置在上楼或下楼中经过的梯步序号传入控制系统。控制系统即根据该信号经计算处理后，指令转折电机调整附爬行机构与主爬行机构之间的角度，以保证该爬楼装置顺利平稳地上、下楼梯。用户只需要把楼梯的级数、梯步的高度和宽度输入爬楼装置上的输入面板就行。

底板安装在主机架中间下方，适当高于地面。底板前端制成斜面，方便机器人爬上、爬下底板。底板后端连接固定有挡板。

爬楼装置与机器人之间有无线联系的功能。爬楼装置有导航功能，即具有从其指定停放地点到楼梯处的路线识别功能。

机器人要上、下楼梯，先给爬楼装置一个无线信号，爬楼装置收到信号后即和机器人都到楼梯上或楼梯下面会合。附机架向上转动一定角度。机器人自动经附机架下方中间空间爬到底板上。然后，上楼装置承载机器人上、下楼梯后，附机架上转，机器人经附机架下方中间空间爬到地板上。

爬楼装置不使用时，移动到指定停放位置。附爬行机构向上转动收拢直立，可以靠近墙壁，占据空间较小。

爬楼装置采用无线充电方式充电。

本实用新型的优点在于：1、在主机架中间下方安装底板，底板后端设置挡板。爬楼梯时，挡板可以挡住机器人，机器人不会因主机架倾斜而掉下来。2、附机架可以绕主机架前端的铰链转动。爬楼梯时，可以改变附机架与主机架之间的角度，方便上、下楼梯。不使用时，附机架向上转动收起直立、靠墙，大大减少占用空间。3、爬楼装置具有与机器人相互无线联系的功能和导航功能，能方便与机器人配合随时上楼与下楼。解决了现有家用扫地机器人不能上、下楼的难题。4、机器人的控制系统有自动爬上、爬下楼梯的功能，机器人能自动爬上、爬下楼梯。

附图说明

图1是扫地机器人的专用爬楼装置的整体结构图。

图2是主、附机架结构和部分连接件安装情况图。

图3是爬楼装置上楼梯过程图。

图4是爬楼装置上楼梯过程图。

图5是爬楼装置上楼梯过程图。