[实用新型]一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型属于自动化技术领域，特别是涉及一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手。

【背景技术】

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。现有技术中，机械手的设计绝大多数都是根据客户的需求定制化的，每个关节、手臂的形状、尺寸各不相同，无法实现批量生产，且耗材耗时，成本较高。要实现多轴机械手，需要非常多的零部件经过复杂的组装和调试，安装效率低，且在安装过程中不易实现精准定位，导致后续编程后，六轴机械手末端的运动精度偏低。

因此，有必要提供一种新的有效提高安装速度与精度的六轴机械手来解决上述问题。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手，各个关节的定位采用中心平行垂直定位方式，能够有效提高安装效率和安装精度，且整体零件数量少、重量轻。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手，其包括若干自旋转关节件与摆臂旋转关节件、连接两个所述摆臂旋转关节件的手臂件、末端摆臂关节件以及若干减速器，所述摆臂旋转关节件与所述末端摆臂关节件中均设置有相互垂直的第一安装平面与第二安装平面，所述第一安装平面与所述第二安装平面上均设置有环形分布的中心平行定位孔，所述自旋转关节件与所述减速器中均设置有相互平行的第三安装面与第四安装面，所述第三安装平面与所述第四安装平面上均设置有环形分布的所述中心平行定位孔。

进一步的，所述自旋转关节件为中空的筒状结构，其一端表面设置有环形分布的第一中心平行定位孔，其内部靠上设置有第一台阶面，所述第一台阶面与所述自旋转关节件的端面平行且其表面设置有环形分布的第二中心平行定位孔。

进一步的，所述摆臂旋转关节件包括正向摆臂旋转关节件以及倒置摆臂旋转关节件，所述正向摆臂旋转关节件与所述倒置摆臂旋转关节件均包括与所述自旋转关节件端部表面相贴合的第一连接座以及与所述第一连接座垂直设置的第二连接座。

进一步的，所述第一连接座表面设置有环形分布的第三中心平行定位孔，所述第二连接座中央设置有收容所述减速器的安装筒，所述第二连接座的一个端面上设置有围绕所述安装筒周边环形分布的第四中心平行定位孔。

进一步的，所述手臂件包括与所述减速器端面相贴合的第三连接座，所述第三连接座表面设置有环形分布的第六中心平行定位孔与第七中心平行定位孔。

进一步的，所述末端摆臂关节件为中空的筒状结构，其一端面上设置有环形分布的第八中心平行定位孔，另一端延伸有垂直于所述端面的第四连接座，所述第四连接座的内侧表面为平面且表面上设置有环形分布的第十中心平行定位孔。

进一步的，所述减速器包括与被传动件连接的第一端面，所述第一端面包括呈台阶设置的且相互平行的第三台阶面与第四台阶面，所述第三台阶面上设置有环形分布的第十一中心平行定位孔，所述第四台阶面上设置有环形分布的第十二中心平行定位孔。

进一步的，所述自旋转关节件中的所述第二中心平行定位孔、所述摆臂旋转关节件中的所述第四中心平行定位孔、所述末端摆臂关节件中的所述第八中心平行定位孔与所述减速器中的所述第十一中心平行定位孔位置对应，且进行中心平行定位。

进一步的，所述正向摆臂旋转关节件中的所述第三中心平行定位孔、所述手臂件中的所述第六中心平行定位孔和所述第七中心平行定位孔、所述末端摆臂关节件中的所述第十中心平行定位孔与所述减速器中的所述第十二中心平行定位孔位置对应，且进行中心定位。

进一步的，所述倒置摆臂旋转关节件中的所述第三中心平行定位孔与所述自旋转关节件中的所述第一中心平行定位孔位置对应，且进行中心平行定位。

与现有技术相比，本实用新型一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手的有益效果在于：通过各个关节件的中心平行定位孔，可以快速的完成各个关节件的精准安装，大大提高了安装速度与安装精度；且将各个关节件模块化，大大减少了零件的数量，从而降低了制造成本与机械手整体重量。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型实施例中自旋转关节件的一个角度的结构示意图；