[实用新型]一种抓吊适应性机器手

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人手技术领域，涉及一种抓吊适应性机器手。

背景技术

机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于将机器人与物体临时连接和固定起来，并能够在适当的时候进行释放，实现了抓取物体和放开物体，一些机器人手为了降低成本被制作成两个相对运动的部分，以便于最简单的实现抓取和释放功能。机器人手的自适应性是指在抓取前并未知晓要抓取的物体是何种形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地抓取，这种对于物体形状、大小的自动适应性能使得机器人手在实现更为广泛抓取不同物体的同时并不增加传感与控制需求。

机器人手有许多模仿人手的结构，设计为具有更多的手指和手指上具有若干关节，但是那样会采用机械系统、传感系统、控制系统和控制算法，增加了复杂度和高昂的成本。

现有夹持器抓持稳定性性差，对目标物体的抓持力由加持臂合拢而产生，仅能采用抓持力的力封闭抓取物体，缺少较好的包络式形封闭抓取效果，因为力封闭抓取物体未必一定会产生形封闭抓取，但是形封闭抓取一定包括了力封闭抓取，因此抓取稳定性以达到形封闭为最好。传统的夹持器无法做到多向抓持，对目标物体施加抓取力时，该抓取力只能产生的仅仅是一维夹持模式，夹持效果差，对于特定方向放置的长条状物体抓持失效，当目标物体与该方向垂直且目标物体在该方向上大于该夹持臂的长度，则无法实现夹持，如抓取一个球状的物体则无法实现，夹持臂及绞接部分均暴露在工作环境中，在充满粉尘、飞絮的工厂车间环境中，绞接部分之间易夹入小的异物，会因为积满尘絮纤维而无法转动，各种影响和减小使用寿命的因素很多，在多粉尘的食品、纺织、矿业开采等工厂车间中，尘土吸附集聚在长杆及滑槽中，大大影响夹持器在绞接部分的基础上进行滑动的效果，甚至产生故障，长期使用的可靠性差。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服已有技术的不足，提供一种抓吊适应性机器手，用于抓取或起吊物体，对物体大小和形状具有自适应性，实现对物体的多向抓持效果和起吊物体，能够在多个方向对物体提供抓持力或者单一方向进行起吊，对不同方向放置的各种形状(包括圆状)物体均可有效抓持。

本实用新型采用如下技术方案，一种抓吊适应性机器手，包括蜗杆1、涡轮2、滚筒3、端口盖4、定滑轮5、钢绳6、弹簧Ⅰ7、基座8、基座盘Ⅰ9、固定支架10、基座盘Ⅱ11、夹持杆12、吊钩16、弹簧Ⅱ18、弹簧Ⅲ19、牵引绳20，涡轮2和蜗杆1啮合，滚筒3与涡轮2连接，滚筒3上饶有钢绳6，钢绳6一端设有吊钩16，蜗杆1、涡轮2、滚筒3设置在基座8内，基座8底部设有基座盘Ⅰ9，基座盘Ⅰ9中心通孔，中心通孔上设有端口盖4，端口盖4中间开孔，基座盘Ⅰ9上以端口盖4为中心在同一圆周上开有三个以上的条形通孔Ⅰ14，三个以上的定滑轮5设置在基座盘Ⅰ9上并位于端口盖4和条形通孔Ⅰ14之间，条形通孔Ⅰ14内设有弹簧Ⅰ7，基座盘Ⅰ9与基座盘Ⅱ11通过固定支架10连接，基座盘Ⅱ11中心通孔且在与基座盘Ⅰ9条形通孔Ⅰ14对应的位置开有条形通孔，条形通孔内设有弹簧Ⅲ19，夹持杆12穿过基座盘Ⅰ9上的条形通孔Ⅰ14和基座盘Ⅱ11上面的条形通孔，牵引绳20一端设置在夹持杆12上，牵引绳20的另一端绕过定滑轮5后连接在端口盖4上，夹持杆12顶部设有弹簧Ⅱ18，弹簧Ⅱ18设置在基座8内。

所述端口盖4为车轮状，包括车毂、轮圈和辐条。

所述基座8底部与基座盘Ⅰ9上条形通孔Ⅰ14对应位置开有弹簧槽21，弹簧Ⅱ18设置在弹簧槽21内。

所述夹持杆12为刚性杆，由强度刚度高度不可受力变形的材料（如YG3、YT5、W18Cr4V等）制成。

所述夹持杆12底部设有橡胶外套13。

所述钢绳6和牵引绳20为麻芯钢丝绳或钢芯钢丝绳。

所述蜗杆1采用电机驱动，电机设置在基座8内部。

所述夹持杆12为弯曲杆，由两根直杆通过连接弯管连接形成。

工作时，电机驱动蜗杆1和涡轮2，带动滚筒3转动，滚筒3饶起钢绳6，钢绳6将吊钩16拉起，吊钩16上升到端口盖4的位置后，勾住端口盖4一起向上运动，端口盖4拉动牵引绳20，牵引绳20绕过定滑轮5拉动夹持杆12，夹持杆12压迫弹簧Ⅰ7和弹簧Ⅲ19向中间移动，如果待抓物体形状不固定，出现凹凸不平，因为夹持杆12顶部设有弹簧Ⅱ18，夹持杆12受力往上移动，以达到合适的抓取位置，将待取物体抓住；若待取物体上有可供吊钩16吊起的吊环或是孔洞时，直接放下吊钩16将物体吊起。

与现有技术相比，具有以下突出特点：