[实用新型]一种取放机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种取放机构，特别是一种适用于小型零件的取放机构。

背景技术

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，有着良好的灵活度与耐力度，较高的作业准确性以及作业能力。机械手可分为液压式、气动式、电动式、机械式，主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的取放机构，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

现有的用于机械手的取放机构一般分为两种方式：一是采用气缸控制夹紧工件，运送到指定位置后利用重力是工件自动下落。然而这种方式只适合在竖直向下方向上的运送，对于向上方向或者水平方向则无法实现工件的取放。

二是同样采用气缸控制夹紧工件，但运送到指定位置后则通过气缸顶出工件来实现工件的放置。这种方式适用范围广，但采用气缸顶出容易受到气压不稳定的影响，工件取放的稳定性较差，且成本较高。

综上所述，为解决现有取放机构结构上的不足，需要设计一种结构简单、高效稳定的取放机构。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构简单、高效稳定的取放机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种取放机构，包括：

底板；

气缸，垂直固定在底板上，所述气缸具有对称设置的两夹爪，且在两夹爪之间夹持有工件；

弹簧，与气缸平行设置，弹簧一端固连有顶针，所述工件抵靠在顶针远离弹簧一端并使弹簧处于压缩状态。

在上述的一种取放机构中，两夹爪能相向移动夹持工件或相背移动松开工件，且两夹爪的运动方向与气缸的轴向方向垂直。

在上述的一种取放机构中，当两夹爪夹持工件后，两夹爪合围形成夹持空间，所述顶针部分位于夹持空间内。

在上述的一种取放机构中，在气缸上设置有套筒，所述弹簧位于套筒内部，顶针远离弹簧一端穿出套筒且顶针能在套筒内往复运动。

在上述的一种取放机构中，在套筒上开设有圆柱形槽且圆柱形槽的开口朝向底板设置，在开口处覆盖有端盖，所述弹簧位于圆柱形槽内且弹簧与端盖固连。

在上述的一种取放机构中，在气缸上固连有套座，所述套座覆盖在套筒上且在套座上开设有与套筒对应设置的弧形槽。

与现有技术相比，本实用新型结构简单、设计合理；通过弹簧与顶针的配合设置能够将工件稳定地放至指定位置，利用弹簧的回弹力将工件顶出，速度快，工作效率高；此外，气缸的设置能够确保工件在运送过程中保持稳定，有利于取放机构的工作顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例的结构示意图。

图2是图1另一视角的结构示意图。

图3是图1的剖视图。

图中，10、底板；20、气缸；21、夹爪；22、夹持空间；30、弹簧；40、顶针；50、套筒；51、圆柱形槽；60、端盖；70、套座。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至图3所示，本取放机构包括：

底板10；

气缸20，垂直固定在底板10上，气缸20具有对称设置的两夹爪21，且在两夹爪21之间夹持有工件；

弹簧30，与气缸20平行设置，弹簧30一端固连有顶针40，工件抵靠在顶针40远离弹簧30一端并使弹簧30处于压缩状态。

现有的用于机械手的取放机构一般分为两种方式：一是采用气缸20控制夹紧工件，运送到指定位置后利用重力使工件自动下落；二是同样采用气缸20控制夹紧工件，但运送到指定位置后则通过气缸20顶出工件来实现工件的放置。

上述两种方式中前者只适合在竖直向下方向上的运送，对于向上方向或者水平方向则无法实现工件的取放；后者适用范围广，但采用气缸20顶出容易受到气压不稳定的影响，工件取放的稳定性较差，且成本较高。

为此，本实用新型设计了一种取放机构，通过弹簧30与顶针40的配合设置能够将工件快速、稳定地放至指定位置，工作效率高。

本实用新型中，底板10与机械手相连，气缸20动作通过两夹爪21将工件夹持，当运送工件至指定位置后，气缸20动作松开工件，此时利用弹簧30的回弹力驱动顶针40将工件顶出，快速稳定。