[实用新型]一种外骨骼机械手夹持装置

权利要求书

1.一种外骨骼机械手夹持装置，包括机械骨骼(1)和驱动装置(2)，其特征在于：所述的机械骨骼(1)包括支座和机械手指两部分；所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行固连，所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行铰接，其中：

所述的机械骨骼(1)包括固定盘(101)、五个舵机孔(102)、五个螺纹帽(103)、五个转向拉杆球头(104)、五根一号连杆(105)、五根二号连杆(106)、五根三号连杆(107)、五根四号连杆(108)和五根五号连杆(109)；所述的固定盘分别与五根一号连杆(105)和五根二号连杆(106)进行铰接；所述的五个舵机孔(102)分布在固定盘(101)上；所述的固定盘(101)与五根一号连杆(105)、固定盘(101)与五根二号连杆(106)、五根一号连杆(105)与五根三号连杆(107)、五根二号连杆(106)与五根三号连杆(107)、五根一号连杆(105)与五根四号连杆(108)、五根三号连杆(107)与五根五号连杆(109)、五根四号连杆(108)与五根五号连杆(109)之间进行销钉连接；所述的五个螺纹帽(103)与五个转向拉杆球头(104)进行球铰接。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机械手夹持装置，其特征在于：所述的驱动装置(2)包括螺钉(201)、一号开孔铜柱(202)、一号弹簧(203)、舵盘(204)、三号开孔铜柱(205)、二号弹簧(206)、二号开孔铜柱(207)和舵机(208)；所述的螺钉(201)通过二号开孔铜柱(207)与舵盘(204)相固连；所述的一号开孔铜柱(202)和三号开孔铜柱(205)分别通过紧定螺钉固定在螺钉(201)上；所述的一号弹簧(203)位于一号开孔铜柱(202)和二号开孔铜柱(207)之间，二号弹簧(206)位于二号开孔铜柱(207)和三号开孔铜柱(205)之间；所述的舵盘(204)与舵机(208)之间进行销钉连接。