[实用新型]一种倒装机器人

权利要求书

1.一种倒装机器人，其特征在于：该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、大臂执行元件、小臂执行元件、大臂轴承、小臂轴承、Z轴及U轴，所述大臂执行元件设于所述基座上，所述大臂执行元件的输出端通过大臂轴承连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件设于所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端通过所述小臂轴承连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端。

2.根据权利要求1所述的倒装机器人，其特征在于，该倒装机器人还包括第一关节元件及第二关节元件，所述第一关节元件及第二关节元件分别依次设于所述小臂上。

3.根据权利要求2所述的倒装机器人，其特征在于，该倒装机器人还包括控制系统，所述控制系统通过控制线缆分别连接所述大臂执行元件、小臂执行元件、第一关节元件及第二关节元件；所述控制系统通过控制气路连接所述滚珠丝杠的气缸。

4.根据权利要求3所述的倒装机器人，其特征在于，所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。

5.根据权利要求3所述的倒装机器人，其特征在于，所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。

6.根据权利要求4或5所述的倒装机器人，其特征在于，所述中空减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。

7.根据权利要求6所述的倒装机器人，其特征在于，所述控制线缆及气路均穿过所述中空减速机。