[实用新型]一种中空走线的倒装机器人

权利要求书

1.一种中空走线的倒装机器人，其特征在于：该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、Z轴、U轴、大臂执行元件、小臂执行元件，所述大臂执行元件的输入端连接所述基座，所述大臂执行元件的输出端连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件的输入端连接所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端，所述大臂执行元件及小臂执行元件均为中空结构，所述该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过所述大臂执行元件及小臂执行元件与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的倒装机器人，其特征在于，该倒装机器人还包括第一关节元件及第二关节元件，所述第一关节元件及第二关节元件分别依次设于所述小臂上。

3.根据权利要求2所述的倒装机器人，其特征在于，所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括中空电机及中空减速机，所述中空电机的机轴通过联轴器连接所述减速机的机轴。

4.根据权利要求2所述的倒装机器人，其特征在于，所述大臂执行元件与小臂执行元件相同，其包括非中空电机及中空减速机，所述非中空电机与所述中空减速机采用非同轴安装连接。

5.根据权利要求3或4所述的倒装机器人，其特征在于，所述减速机采用的是中空通用减速机或中空行星减速机或中空RV减速机。