[实用新型]一种工业机器人控制系统

权利要求书

1.一种工业机器人控制系统，包括气源装置(1)和控制系统(2)，其特 征在于：所述气源装置(1)包括依次由管路连通的空气压缩机(11)、储气罐 (12)、汽水分离器(13)和调压过滤器(14)，且空气压缩机(11)、储气罐(12)、 汽水分离器(13)和调压过滤器(14)均通过电导体连接到外接电源，所述气 源装置(1)通过电导体连接到气动三联件(3)，所述气动三联件(3)包括分 水滤气器(31)、调压器(32)和油雾器(33)，所述气动三联件(3)通过电导 体连接到气动阀(4)，所述气动阀(4)通过电导体连接到气动动力机构(5)， 所述气动动力机构(5)通过电导体连接到被控机器人(6)，所述控制系统(2) 通过电导体连接到限位器(7)，所述限位器(7)通过电导体连接到制动器(8)， 所述制动器(8)通过电导体连接到被控机器人(6)，所述控制系统(2)通过 电导体连接到气动阀(4)，所述气动阀(4)还分别通过电导体连接到限位器(7) 和制动器(8)，所述气动动力机构(5)还通过电导体连接到制动器(8)，所述 控制系统(2)包括依次电连接的手持单元、主控制单元和伺服单元，所述主控 制单元包括主控单元和运动控制单元，且主控单元和运动控制单元通过电导体 连接，所述主控单元包括译码和速度预处理通讯及驱动模块和运动控制模块， 所述运动控制单元包括速度控制和差补算法模块和正逆算法和通讯接口模块。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人控制系统，其特征在于：所述气 动动力机构(5)包括直线气缸(51)和摆动气缸(52)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人控制系统，其特征在于：所述主 控单元和运动控制单元的电连接方式为双向电连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人控制系统，其特征在于：所述控 制系统(2)中还设有无线信号收发器。