[实用新型]一种机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型属于一种机械手臂。

背景技术

现有的机械手臂有很多种，但是大多数都是采用气动驱动，夹紧速度非常 快，冲击力大，容易造成对产品的撞伤，但是实际应用过程中，为了保护产品 不会被夹伤，需要合理控制夹紧速率，而现有的机械手臂尚不能实现。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种 机械手臂，其夹紧速度可快可慢，适应性更好，应用更广泛。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手臂，其特征在于，包括安 装座(1)，该安装座(1)上设有水平导轨(2)，该水平导轨(2)上可滑动 安装有滑块(3)，滑块(3)上设有水平气缸(31)，该滑块(3)上穿设有水 平螺杆(4)，该水平螺杆(4)与电机(41)连接，该安装座(1)左侧设有左 支撑板(11)，该水平螺杆(4)左端通过轴承(21)可转动安装在所述左支撑 板(11)上，所述的安装座(1)右侧设有右支撑板(12)，该右支撑板(12) 上铰接安装有一对手臂(5)，该一对手臂(5)上设有夹板(6)，所述一对牵 开臂(5)上下对称分布，所述水平气缸(31)输出轴上安装有水平推杆(7)， 该水平推杆(7)右端向右穿出所述右支撑板(12)后再通过两个铰接连杆(8) 分别与一对所述手臂(5)铰接，所述一对牵开臂(5)之间设有复位弹簧(10)。 采用上述方案，通过电机(41)驱动水平螺杆(4)在所述左支撑板(11)上配 合轴承(21)转动，并螺纹啮合带动滑块(3)沿水平导轨(2)左右水平往复 运动，而且同时推动水平气缸(31)和水平推杆(7)一起同步运动，另外，该 水平气缸(31)本身也可通过水平推杆(7)左右伸缩运动。而水平推杆(7) 运动时，可通过两个铰接连杆(8)使一对所述手臂(5)相对夹紧或松开，即 可实现对产品的自动夹紧或松开。在上述运动过程中，存在多种运动状态，第 一种，该电机(41)单独工作，可驱动水平推杆(7)左右连续运动；第二种， 该水平气缸(31)单独工作，可驱动水平推杆(7)左右伸缩运动；第三种，该 水平气缸(31)和电机(41)配合工作，该电机(41)可正转或反转，而该水 平气缸(31)可外伸或内缩，因此该第三种存在不同四种运动状态。因此本机 械手臂，可根据产品的个性及特点，可慢速，可快速，可夹紧大件物品，也能 夹紧小件物品，适应性更好，应用更广泛。

进一步地，所述左支撑板(11)上安装有位移传感器(9)，该位移传感器 (9)测量端与所述滑块(3)连接。可实时检测及控制该一对手臂(5)的夹持 状态和夹紧距离的大小。

进一步地，所述电机(41)通过一变速器(42)与所述水平螺杆(4)连接。 可通过变速器(42)改变水平螺杆(4)转速，进而改变响应及进给驱动速度。

进一步地，所述的夹板(6)内侧工作面上设有弧形凹面(61)，该弧形 凹面(61)上分布有防滑凸起(62)。通过弧形凹面(61)可增加周向夹紧范 围，该防滑凸起(62)可防止产品滴落。

进一步地，所述水平气缸(31)输出轴通过伸缩调节杆(32)与水平推杆 (7)连接。可根据夹紧产品的大小，通过伸缩调节杆(32)作适应性调节，满 足不同产品尺寸的夹持需求。

进一步地，所述左支撑板(11)上设有向左延伸的连接座(111)。可方便 安装与更换。

进一步地，所述连接座(111)上开设有多边形的连接通孔(112)。可通 过多边形销钉连接，可起到防转作用。

本实用新型的有益效果为：本实用新型具有结构简单、使用方便、构思巧 妙等特点；本机械手臂存在多种运动状态，可根据产品的个性及特点，可慢速， 可快速，可夹紧大件物品，也能夹紧小件物品，适应性更好，应用更广泛。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步描述：