[实用新型]一种行星轮履带式排爆机器人

权利要求书

1.一种行星轮履带式排爆机器人，包括机器人车体（1）、操作臂（2）、摄像头（3）、摄像头云台（4）、行星轮履带模块（5）和无线发送接收器（6），其特征在于：所述的操作臂（2）为串联式六自由度机械臂，通过螺钉固定到机器人车体（1）上，摄像头（3）为双目视觉摄像头，通过螺栓安装在摄像头云台（4）上，摄像头云台（4）通过螺钉固定到机器人车体（1）上，行星轮履带模块（5）安装在机器人车体（1）上，无线发送接收器（6）安装在机器人车体（1）内部。

2.根据权利要求1所述的一种行星轮履带式排爆机器人，其特征在于：所述的机器人车体（1）包括底座（1-1）、上端盖（1-2）、内轴电动机（1-3）、双同步带轮（1-4）、内轴同步带（1-5）、外轴电动机（1-6）、变速箱箱体（1-7）、主动齿轮（1-8）、中间轴齿轮（1-9）、中间轴（1-10）、外轴（1-11）、外轴齿轮（1-12）、联轴器（1-13）、单同步带轮（1-14）和内轴（1-15），内轴电动机（1-3）、变速箱箱体（1-7）和上端盖（1-2）均通过螺栓固定到底座（1-1）上，双同步带轮（1-4）使用紧定螺钉安装在内轴电动机（1-3）的旋转轴上，外轴电动机（1-6）通过螺钉安装在变速箱箱体（1-7）上，主动齿轮（1-8）使用紧定螺钉安装在内轴电动机（1-3）的旋转轴上，中间轴（1-10）通过轴承装配在变速箱箱体（1-7）上，中间轴齿轮（1-9）通过键安装在中间轴（1-10）上，联轴器（1-13）装配在中间轴（1-10）的端部，外轴（1-11）通过轴承装配在变速箱箱体（1-7）上，外轴齿轮（1-12）通过平键装配在外轴（1-11）上，内轴（1-15）通过轴承装配在外轴（1-11）的内部，单同步带轮（1-14）使用紧定螺钉固定在外轴（1-11）的端部，内轴同步带（1-5）安装在双同步带轮（1-4）和单同步带轮（1-14）上。

3.根据权利要求1所述的一种行星轮履带式排爆机器人，其特征在于：所述的行星轮履带模块（5）包括行星轮支架（5-1）、履带（5-2）、皮带（5-3）、中间带轮（5-4）、行星带轮（5-5）和行星轮固定轴（5-6），行星轮支架（5-1）为三角形，前后共两个，其中靠近机器人车体（1）侧的行星轮支架（5-1）通过螺栓安装在机器人车体（1）的外轴（1-11）上，三个行星轮固定轴（5-6）分别通过螺母安装在行星轮支架（5-1）的三个角点位置，行星带轮（5-5）通过轴承安装在行星轮固定轴（5-6）上，中间带轮（5-4）的中心孔上设置有花键槽，中间带轮（5-4）通过花键槽装配在机器人车体（1）的内轴（1-15）上，行星带轮（5-5）设置有凹槽，皮带（5-3）安装在行星带轮（5-5）的凹槽和中间带轮（5-4）上。