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[发明专利]一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置-CN201710368267.X有效
发明人：姜金刚;郭晓伟;韩英帅;张永德;左思浩;王开瑞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置，由超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头进给与自转机构以及超声探头四部分组成；本发明采用被动式操作方式，具有八个自由度，可以调整超声探头的位置和姿态，并能实现超声探头的进给与自转；并联球铰链机构使用球铰链连接提高了位置调整的灵活性，超声探头姿态调整机构中包含远心端平行四边形机构可实现超声探头绕空间固定点为球心的姿态调整，增加手术的安全性，减轻患者痛苦；制动器的使用可以使本发明处于锁定状态，使超声探头在工作范围之内的任意位姿保持悬停，不再需要医生一直手持，大大降低劳动强度，提高手术精度，而且医生也可以腾出双手进行别的操作，减少辅助手术的医护人员数量。
一种用于前列腺介入超声探头调整装置

[实用新型]密封装置、定子、发电机以及风力发电机组-CN202320370924.5有效
发明人： 韩英帅;何海涛 -专利权人：北京金风科创风电设备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16J15/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种密封装置、定子、发电机以及风力发电机组，密封装置用于定子，定子包括定子支架以及设置于定子支架内的铁芯及绕组，密封装置包括第一密封件以及第二密封件。第一密封件包括第一密封筒以及在第一密封筒的径向上凸出于第一密封筒设置的第一密封盖。第二密封件设置于第一密封筒在自身轴向上背离第一密封盖的一侧，第二密封件包括第二密封筒以及在径向上凸出于第二密封筒设置的第二密封盖，第一密封筒以及第二密封筒在轴向上朝向彼此的一端密封连接，第一密封盖以及第二密封盖分别与定子支架密封连接，以形成容纳铁芯及绕组的环形空腔。本申请实施例能够利于提高密封的可靠性。
密封装置定子发电机以及风力发电机组

[发明专利]基板、磁极模块、转子、转子的制造方法及永磁电机-CN201911325066.7有效
发明人： 韩英帅;何海涛 -专利权人：新疆金风科技股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H02K1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基板、磁极模块、转子、转子的制造方法及永磁电机。基板应用于转子的磁极模块，基板在沿转子的径向的自身厚度方向具有相对的第一表面和第二表面，第一表面向内凹陷形成有容纳槽，容纳槽的一侧设置有与容纳槽连通的开口，磁极模块的磁钢通过开口容纳于容纳槽；第二表面的中间区域形成有沿转子的轴向延伸的连接部，基板通过连接部与转子的转子支架可滑动连接。本发明的基板可以将磁极模块沿转子支架的周向紧密排列，提升了磁极模块在转子单位面积上的布置密度，有利于提高永磁电机的整体电磁性能。
基板磁极模块转子制造方法永磁电机

[发明专利]一种枣夹核桃的红枣去核及侧边切口机-CN201710291377.0有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;韩英帅;郭晓伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A23N4/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种枣夹核桃的红枣去核及侧边切口机，红枣收集及枣核分离箱中设有活动筛板，底部安装万向轮，活动筛板下方有推拉把手；加工转盘内设枣形槽，两侧均布与刀具同形的孔；执行气缸末端焊接联动刀架，联动刀架上安装与加工转盘数量相等的末端具有锯齿刀片的可更换去核刀具，用于去核及侧切，送料带数量与加工转盘相同，可实现枣的运送；驱动单元由驱动电机和气泵构成；待处理红枣存储器安放在送料带上方，其下端具有与送料带数量相等的出料口。该发明能够实现枣夹核桃生产过程中连续、快速去除枣核并且将枣一侧切开的功能，还能实现枣肉与枣核的分离的功能。该发明体积小，结构经济合理，可主要用于中小规模的生产场合。
一种核桃红枣侧边切口

[发明专利]压条、电机转子和电机-CN201911176608.9在审
发明人： 韩英帅;何海涛 -专利权人：新疆金风科技股份有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： H02K1/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种压条、电机转子和电机，该压条包括第一连接部和第二连接部；压条的横截面包括收缩脖颈，收缩脖颈的一侧为第一连接部，另一侧为第二连接部，第二连接部的横截面包括相对的两条斜边，形成收缩脖颈；第一连接部用于与转子磁轭卡扣连接。本申请提供的压条通过第一连接部与第二连接部形成收缩脖颈，在第二连接部上设置相对的两条斜边，使得第二连接部能够在转子磁轭的磁极安装面上形成燕尾形结构，以便于安装磁体组件，压条不需要通过螺栓与转子磁轭连接，因此不受螺栓头的尺寸和套筒工作空间的限制，能够大幅度减小压条尺寸，提高电机转子周向上磁体组件的安装空间利用率，提升发电机的电磁性能。
压条电机转子

[发明专利]一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法-CN201710435164.0有效
发明人：姜金刚;马雪峰;左思浩;张永德;韩英帅 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-06-10 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据医生提供的牙托槽点数据信息，基于建立的弓丝数字化模型，结合机器人各关节协调运动关系，得出了机器人正畸弓丝弯制参数的生成及弯制方法。技术要点为：将医生根据患者牙弓信息提供的28个托槽点空间坐标导入正畸弓丝弯制系统、确定X方向进给量、确定转角值、判断XOY投影面上转角值α的正负、判断XOZ投影面上转角值α1的正负、判断数据运行完毕。
一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成方法

[发明专利]一种序列曲正畸力预测模型建立方法-CN201810281290.X有效
发明人：姜金刚;韩英帅;马雪峰;张永德;陈奕豪;黄致远 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种序列曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取序列曲的加载特征，归纳序列曲正畸力影响参数；2)建立序列曲正畸力挠曲线微分方程；3)引入摩擦修正系数，建立序列曲正畸力预测模型。本方明能够有效的对医师所施加的序列曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的序列曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
一种序列曲正畸力预测模型建立方法

[发明专利]一种序列曲正畸力测量装置及其测量方法-CN201810323204.7有效
发明人：姜金刚;马雪峰;韩英帅;张永德;闵兆伟;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种序列曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的万向夹持器通过磁力底座安装在底板上，位移调整装置通过位移调整装置连接件安装在夹持末端上，位移调整装置连接件由夹持末端夹紧定位，六维传感器通过六维传感器连接件安装在位移调整装置上，测力接头通过螺纹安装在六维传感器上，口外牙列模型安装在底板上，序列曲正畸弓丝安装在口外牙列模型上，测力接头与序列曲弓丝相连接，六维力传感器通过数据线A与六维力采集器相连接，六维力采集器通过数据线B与上位机相连接。该装置及方法能够适应不同参数的序列曲正畸力的测量，测量方法安全准确，正畸力测量结果显示直观。
一种序列曲正畸力测量装置及其测量方法

[发明专利]一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法-CN201810323225.9有效
发明人：姜金刚;黄致远;韩英帅;张永德;马雪峰;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： A61C19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的底板与安装板垂直布置，安装板上开有滑槽，可通过调整固定基座在滑槽上的位置调节固定夹具与移动夹具之间的距离，进而适应不用规格的开大垂直曲正畸弓丝，移动夹具与固定夹具的装夹轴线同轴，通过单维力传感器对不同参数开大垂直曲在不同间隙距离下的正畸力进行测量，采集到的正畸力信号通过单维力采集器处理后传输至上位机，该装置及方法能够适应不同参数的开大垂直曲正畸力的测量，正畸力测量结果显示直观，通过排除非测力方向上力的干扰保证测量结果的准确可靠。
一种垂直曲正畸力测量装置及其测量方法

[发明专利]一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法-CN201710838855.5有效
发明人：王磊;韩英帅;姜金刚;左思浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反正切跨区间制表法的磁电编码器标定方法，它涉及磁电编码器制造领域，首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过将整个圆周360°划分为8个45°子区间的方式，避免了反正切值存在正负无穷时计算难度较大易产生计算错误的问题，最后以16位精度光电编码器测量值作为基准，基于跨区间平均制表法对反正切法求得的测量角度进行标定修正，通过跨区间线性插补的方式消除误差，该方法能克服传统反正切方法中存在正负无穷值以及磁钢位置存在机械误差导致测量精度下降的问题，对磁电编码器进行角度标定。
一种基于正切跨区制表磁电编码器标定方法

[发明专利]一种开大垂直曲正畸力预测模型建立方法-CN201810281281.0有效
发明人：姜金刚;韩英帅;马雪峰;陈奕豪;张永德;黄致远 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种开大垂直曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取开大垂直曲的结构特征和加载特征，归纳开大垂直曲正畸力影响参数；2)建立垂直臂挠曲线微分方程；3)建立顶端圆弧挠曲线微分方程，确定边界条件；4)引入残余应力修正系数，建立开大垂直曲正畸力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的开大垂直曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的开大垂直曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
一种垂直曲正畸力预测模型建立方法

[发明专利]一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法-CN201711121686.X有效
发明人：姜金刚;马雪峰;韩英帅;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，得出一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；排列已划分的均分域。
一种角度划分正畸弓丝弯制顺序规划方法

[发明专利]一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法-CN201710029348.7有效
发明人：姜金刚;韩英帅;张永德;左思浩;王钊;马雪峰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法，涉及正畸弓丝弯制成形领域。本发明结合患者实际牙位信息，通过调整托槽直线段位置、改变过渡曲线段形状以及选择插入特殊功能曲的位置和类型，实现个性化正畸弓丝的成形弯制。技术要点为：选择患者数据、补偿值的设定、过渡曲线段的设定、插入特殊功能曲和托槽直线段的位置调整。本发明可用于正畸弓丝的数字化成形和个性化成形，为自动化设备弯制正畸弓丝提供必要的弯制算法。
一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法

[实用新型]发电机、定子以及用于定子的盖板单元-CN201920804681.5有效
发明人：赵竞名;韩英帅;刘承前 -专利权人：北京金风科创风电设备有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： H02K3/34 文献下载
摘要：本实用新型公开一种发电机、定子以及用于定子的盖板单元，该盖板单元包括盖板本体，盖板本体的边缘设置有第一圆角，第一圆角的半径小于盖板本体的厚度，且第一圆角的半径大于或者等于1mm，盖板单元由SMC复合材料形成。盖板单元可以配合定子支架形成用于通风的通风通道，从而可以对发电机降温。
盖板单元盖板本体发电机圆角本实用新型边缘设置定子支架通风通道通风配合

[发明专利]一种康复机器人旋转关节永磁助力机构-CN201710217075.9有效
发明人：姜金刚;马雪峰;霍彪;张永德;韩英帅 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人旋转关节永磁助力机构，它涉及医疗保健领域。包括定子单元，转子单元，调整单元，锁定单元，磁屏蔽圈，中心轴。定子单元包括外壳，定子永磁体；转子单元包括转动基体，永磁体托槽，转子永磁体；调整单元包括旋钮连接柱，滑块单元，拉杆，调整旋钮；锁定单元包括锁定针单元，锁定针固定座。定子机构上均匀排布着两两一组同极相对的四组永磁体，转子机构上均匀排布着与定子永磁体组数相等的N极S极相间的永磁体，当定子机构转动一个角度时，因同性磁极相斥，异性磁极相吸，产生的切向力驱动转子转动。通过改变定子永磁体与转子永磁体之间气隙的大小，进而改变输出助力的大小，能适应不同阶段的患者对康复助力的需求。
一种康复机器人旋转关节永磁助力机构

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