[实用新型]一种机器人转动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种机器人转动装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，随着制造工业的迅猛发展，无论是外国还是在我国，工业机器人已经成为提高生产效率，保证生产质量的重要技术手段，虽然工业机器人在世界范围内还属于刚刚起步不久的领域，但是在汽车、飞机、五金制造等行业已经获得了不小的成就，正在逐步取代工人劳动成为工业生产线上的主力军。因此，随着工业机器人的普及，工业机器人的要求也越来越高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种结构紧凑、精度高的大功率的机器人转动装置。

本实用新型通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种机器人转动装置，包括：

转动机构，包括相互啮合的主动轮和从动轮，所述主动轮设于第一转动件上，所述从动轮上设有卡接件，所述从动轮通过卡接件滑动的套装在第二转动件的套筒内，所述第二转动件上设有弹性件，所述弹性件抵持于第二转动件及从动轮之间；

驱动装置，用于驱动所述转动机构，包括驱动机构与执行输出机构；所述驱动机构包括伺服电机与液压泵，所述伺服电机与所述液压泵电连接；所述执行输出机构包括平行设置的两组液压缸，两组液压缸的活塞间连接有摆杆，所述摆杆中心转动固定，所述摆杆在两端活塞的带动下绕回转中心摆动，所述主动轮连接于所述摆杆的回转中心处并随摆杆的摆动而转动。

进一步的，所述驱动装置还包括控制机构，所述控制机构包括用于检测所述主动轮的转动量的检测模块、接收所述检测模块的检测信号并与所述控制机构设定的参考信号作对比并输出控制信号的处理模块、接收所述控制信号并调整所述伺服电机的转速，继而控制所述液压泵输出流量的电机控制器。

进一步的，所述检测模块为传感器。

进一步的，所述处理模块包括变送器与放大器。

进一步的，所述主动轮和从动轮为斜齿轮。

进一步的，所述弹性件为弹簧。

进一步的，所述液压缸为双杆液压缸。

进一步的，所述液压泵为双向容积泵。

进一步的，所述驱动装置还包括蓄能器与平衡阀。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型利用安装在第二转动件上的弹性件抵住可活动的从动轮，使得从动轮能够与主动轮紧密啮合，这样就使得即使主动轮和从动轮存到磨损，也依然能够保证两者之间的啮合精度，整个结构简单合理，既保证了精度，又节省了频繁更换齿轮产生的维护成本。

2.本实用新型的驱动装置采用伺服电机驱动液压执行机构进行输出，输出功率大，可有效解决特殊用途的转动作业机器人需要大功率、紧凑结构的转动装置的需求。

3.本实用新型通过采用变送器与放大器的配合作用，可将主动轮的转动量及时的进行反馈并与设定值进行对比，有效调整主动轮的转动量，保证转动量的精确性，可靠性较高。

附图说明

图1为本实用新型转动机构的结构示意图；

图2为本实用新型驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参考图1、图2，本实用新型提出了一种机器人转动装置，包括：