[实用新型]一种机器人转动装置

权利要求书

1.一种机器人转动装置，其特征在于，包括：

转动机构，包括相互啮合的主动轮和从动轮，所述主动轮设于第一转动件上，所述从动 轮上设有卡接件，所述从动轮通过卡接件滑动的套装在第二转动件的套筒内，所述第二转动 件上设有弹性件，所述弹性件抵持于第二转动件及从动轮之间；

驱动装置，用于驱动所述转动机构，包括驱动机构与执行输出机构；所述驱动机构包括 伺服电机与液压泵，所述伺服电机与所述液压泵电连接；所述执行输出机构包括平行设置的 两组液压缸，两组液压缸的活塞间连接有摆杆，所述摆杆中心转动固定，所述摆杆在两端活 塞的带动下绕回转中心摆动，所述主动轮连接于所述摆杆的回转中心处并随摆杆的摆动而转 动。

2.根据权利要求1所述的机器人转动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括控制机构， 所述控制机构包括用于检测所述主动轮的转动量的检测模块、接收所述检测模块的检测信号 并与所述控制机构设定的参考信号作对比并输出控制信号的处理模块、接收所述控制信号并 调整所述伺服电机的转速，继而控制所述液压泵输出流量的电机控制器。

3.根据权利要求2所述的机器人转动装置，其特征在于，所述检测模块为传感器。

4.根据权利要求2所述的机器人转动装置，其特征在于，所述处理模块包括变送器与放大 器。

5.根据权利要求1所述的机器人转动装置，其特征在于，所述主动轮和从动轮为斜齿轮。

6.根据权利要求1所述的机器人转动装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

7.根据权利要求1所述的机器人转动装置，其特征在于，所述液压缸为双杆液压缸。

8.根据权利要求1所述的机器人转动装置，其特征在于，所述液压泵为双向容积泵。

9.根据权利要求1所述的机器人转动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括蓄能器与平 衡阀。