[实用新型]一种机器人抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种机器人抓取装置。

背景技术

目前我国人口老龄化的问题越来越突出，人口红利也在逐渐消失，而我国已经提出要由 制造业大国向着制造业强国转变的目标，而工业机器人在我国的机械化制造领域所占的份额 依然偏少，我国要完成工业4.0的工业革命就必须大力发展工业机器人，而机械手则是工业 机器人的重要组成部分。

现有的机器人抓取装置主要采用机器人手臂带动气动或电动抓取，完成各种要求的运动。 在整个抓取运动过程中，抓取力度不可控，可能对易破碎和易形变的被抓取物造成破坏。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种结构简单、操作方便、而且抓取力度可调的机 器人抓取装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种机器人抓取装置，包括手爪、支撑杆、固定板及连杆，所述支撑杆 固定安装于所述固定板的一侧，所述手爪包括连接部和抓取部，所述连接部与所述支撑杆铰 接，所述连接部与连杆的一端连接，所述抓取装置还包括伺服电机，所述伺服电机固设于所 述固定板的另一侧，所述伺服电机连接有丝杠，所述丝杠上设有与所述丝杠配合的螺母，所 述连杆的另一端与所述螺母连接，所述机器人抓取装置至少1个手爪的抓取部上设有压力感应 器，所述压力感应器通过驱动器连接至所述伺服电机。

进一步的，所述伺服电机通过减速器连接所述丝杠，所述减速器设于所述固定板内。

进一步的，所述手爪对称布置在支撑杆的两侧，一侧布置两个，一共布置四个。

进一步的，对应所述手爪，所述连杆也布置四个。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型手爪、支撑杆、连杆、固定板、伺服电机、丝杠及螺母之间的结构设计简 单，使得本实用新型操作方便。

2.本实用新型压力传感器及伺服电机的设置，使得本实用新型的机器人抓取装置的抓取 力度可调。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人抓取装置的结构示意图。

具体实施方式

为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一 步说明。

请参考图1，本实用新型提出一种机器人抓取装置，包括手爪1、支撑杆2、固定板3及连 杆7，所述支撑杆2固定安装于所述固定板3的一侧，所述手爪1包括连接部和抓取部，所述连 接部与所述支撑杆2铰接，所述连接部与连杆7的一端连接，所述抓取装置还包括伺服电机4， 所述伺服电机4固设于所述固定板3的另一侧，所述伺服电机4连接有丝杠5，所述丝杠5上设有 与所述丝杠5配合的螺母6，所述连杆7的另一端与所述螺母6连接，所述机器人抓取装置至少1 个手爪1的抓取部上设有压力感应器8，所述压力感应器8通过驱动器9连接至所述伺服电机4。

本实用新型的动作过程：所述手爪1抓住工件时，所述手爪1的抓取力度通过所述抓取部 上的压力感应器8传至驱动器9。当该驱动器9判定抓取力度小于设定值时，则所述伺服电机4 带动所述丝杠5旋转后进而带动所述螺母6在所述丝杠5上向所述固定板3方向平移，从而使所 述连杆7拉动所述手爪1，使所述手爪1增加抓取力度，直到抓取力度等于设定值时停止；反之， 当所述驱动器9判定抓取力度大于设定值时，所述伺服电机4带动所述丝杠5反向旋转后进而带 动所述螺母6在所述丝杠5上向远离固定板3方向平移，从而使所述连杆7推动所述手爪1，使所 述手爪1减小抓取力度，直至抓取力度等于设定值时停止。本实用新型通过上述方案实现了一 种结构简单、操作方便且抓取力度可调的机器人抓取装置。

在本实施例中，所述伺服电机4通过减速器连接所述丝杠5，所述减速器设于所述固定板3 内。

在本实施例中，所述手爪1对称布置在支撑杆2的两侧，一侧布置两个，一共布置四个， 以保证所述机器人抓取装置在抓取工件时工件受力均匀。

在本实施例中，对应所述手爪1，所述连杆7也布置四个。

当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员 在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。