[实用新型]一种机器人手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种机器人手臂。

背景技术

目前用机器人手臂来搬运物料已经非常普及了，然后一般机器人手臂的传动机构 是借由该马达进行驱动，马达的价格昂贵，虽然马达可用来控制机器人手臂在多点位置中 间做变动，然而一般机器人手臂设置在厂区内搬运物料，物料的取出及存放位置通常是固 定不会改变，机器人手臂并不需要太过复杂的动作，当机器人手臂运用在此种位置变动不 大的场合下，其内部动力使用昂贵的马达作为驱动组件，不但浪费设备成本，而且增加内部 结构的复杂性，另外，使用马达还有控制组件上的问题，马达通常是使用“轴卡”此类精密电 子组件进行复杂讯号沟通控制，其中有使用到PC或PLC或单芯片来控制马达的运作，在复杂 的电子组件控制下，只要其中有一电子组件不稳定，就会造成机器人手臂动作异常的状况， 尤其机器人手臂运用在高温或高湿度的场合下，更容易存在发生故障的情形。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种利用价格便宜的气动组件对传动机构进 行驱动进而驱动手臂组件的机器人手臂。

本实用新型通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种机器人手臂，包括本体单元，所述本体单元包括底座和两个 手臂组件，每一个手臂组件均包括大臂、小臂及末梢，两个手臂组件的大臂同轴设置，所述 机器人手臂还包括气动单元和控制单元，所述气动单元包括装设于底座内部与手臂组件相 接连动的传动机构、至少一个装设在底座内部带动该传动机构运转的气动组件、以及为所 述气动组件提供动力的空压源，所述控制单元，包括电性连接所述气动组件以控制手臂组 件动作的电路板。

进一步的，两个手臂组件上下交叉布置，即在竖直方向上依次为：第一大臂、第二 大臂、第一小臂、第二小臂、第一末梢、第二末梢。

进一步的，两个手臂组件的原始工作状态在竖直方向上，第一大臂与第一小臂、第 二大臂与第二小臂间均成U型结构，两U型槽口相对交叉叠置。

进一步的，所述气动组件上设有两个个感测位置的磁簧开关。

进一步的，所述气动组件为旋转气缸。

进一步的，所述控制单元还包含至少一个接设在空压源上以控制气动组件开关动 作的电磁阀。

本实用新型的有益效果在于：利用价格便宜的气动组件对传动机构进行驱动，可 令机器人手臂以简单动作就可在取放位置变动不大的场合进行输送作业，借此达到节省设 备成本且机械动作可信赖度高的优点。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人手臂立体结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人手臂平面结构示意图；

图3为本实用新型的第一手臂组件的一较佳实施例的组合剖视图示意图；

图4为本实用新型工作示意图；

图5为本实用新型两手臂组件处于相对平行位置，两臂收缩状态示意图；

图6为本实用新型两手臂组件处于相对平行位置，一臂展开状态示意图；

图7为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置一，两臂缩回状态示意图；

图8为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置一，一臂伸出状态示意图；

图9为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置二，两臂缩回状态示意图；

图10为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置二，一臂伸出状态示意图。

具体实施方式

为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型 作进一步说明。

请参考图1至图3，本实用新型提出了一种机器人手臂，包括本体单元，所述本体单 元包括底座10和两个手臂组件20，两个手臂组件20分别为第一手臂组件22及第二手臂组 件，每一个手臂组件20均包括大臂、小臂及末梢，两个手臂组件20的大臂同轴设置，所述机 器人手臂还包括气动单元30和控制单元40，所述气动单元30包括装设于底座10内部与手臂 组件20相接连动的传动机构31、至少一个装设在底座10内部带动该传动机构31运转的气动 组件、以及为所述气动组件提供动力的空压源34，所述控制单元40包括电性连接所述气动 组件以控制手臂组件20动作的电路板41。