[实用新型]一种三轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种三轴机器人。

背景技术

目前，流水线已经应用在工厂各个领域，而目前一条流水线很难满足生产节拍 要求，因此需要对流水线进行物料分流，而直接用流水线物料分流会导致流水线过 于复杂，且占地面积大。

采用普通的三轴机器人来解决物料分流的问题，需要配置两个三轴机器人，并 且每个三轴机器人需要配置一套视觉系统，不仅提高了成本，也占用较大的空间。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种三轴机器人， 其采用龙门式结构，实现对流水线上物料的分流，并且实现任意角度供料。

为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

本实用新型提供一种三轴机器人，包括：

机架；

线性导轨，沿着X轴方向水平设置于机架上；

X轴驱动组件，安装于机架上，用于驱动Y轴驱动组件沿着线性导轨在X轴方向 运动；

Y轴驱动组件，置于所述线性导轨上，用于驱动拾取组件沿着Y轴方向上下运动， 所述拾取组件用于拾取物料；

Z轴运输组件，包括两个，分别位于所述线性导轨两端的下方的机架上，用于对 来自所述拾取组件的物料分别进行Z轴方向的运输。

优选地，所述机架为龙门式架体，包括横梁和支撑在横梁两端的支撑架，所述 横梁用于安装所述X轴驱动组件和所述线性导轨；所述支撑架用于安装所述Z轴运 输组件。

优选地，所述拾取组件包括气爪，所述气爪由第一伺服电机驱动旋转，以实现 对所述Z轴运输组件供料时，对供料角度进行控制。

优选地，所述拾取组件还包括减速机，所述减速机连接所述气爪和所述第一伺 服电机，所述第一伺服电机通过减速机带动气爪旋转。

优选地，所述拾取组件通过连接板连接在所述Y轴驱动组件上。

优选地，所述Z轴运输组件上设有夹块组件，所述夹块组件包括支撑内芯、夹 块和垫板，所述垫板安装在所述Z轴运输组件上，所述支撑内芯和所述夹块安装在 所述垫板上，其中所述支撑内芯位于所述垫板的中心位置，所述夹块安装在所述垫 板的两侧，以对支撑内芯上的物料进行夹持。

优选地，所述Z轴运输组件包括无杆气缸。

优选地，还包括接近开关，所述接近开关设置在所述夹块组件移动的区域，用 于检测所述夹块组件的位置。

优选地，所述X轴驱动组件包括第二伺服电机和第一丝杆模组，由所述第二伺 服电机驱动所述第一丝杆模组，并且所述第一丝杆模组与所述线性导轨平行。

优选地，所述Y轴驱动组件包括第三伺服电机和第二丝杆模组，由所述第三伺服 电机驱动所述第二丝杆模组，所述第二丝杆模组与所述第一丝杆模组垂直。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

本实用新型通过对三轴机器人的龙门式结构设计，横跨在流水线两侧，配合视 觉系统的使用，可以实现对流水线上的物料分流，并且可以实现左右两侧任意角度 供料；一台设备能够完成两个普通的三轴机器人的工作，并且可以减少一套视觉系 统的使用，同时降低控制难度，占地面积小，完成自动化作业。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的三轴机器人的结构示意图。

图中：

10、X轴驱动组件；11、第二伺服电机；12、第一丝杆模组；

20、Y轴驱动组件；21、第三伺服电机；22、第二丝杆模组；

30、Z轴运输组件；31、夹块组件；32、接近开关；33、开关架；311、支撑内 芯；312、夹块；313、垫板；

40、拾取组件；41、气爪；42、第一伺服电机；43、减速机、44、连接板；

50、机架；51、横梁；52、支座；53、支架；

60、线性导轨。

具体实施方式