[实用新型]一种三轴机器人

权利要求书

1.一种三轴机器人，包括机架，其特征在于，还包括：

线性导轨，沿着X轴方向水平设置于机架上；

X轴驱动组件，安装于机架上，用于驱动Y轴驱动组件沿着线性导轨在X轴方向 运动；

Y轴驱动组件，置于所述线性导轨上，用于驱动拾取组件沿着Y轴方向上下运动， 所述拾取组件用于拾取物料；

Z轴运输组件，包括两个，分别位于所述线性导轨两端的下方的机架上，用于对 来自所述拾取组件的物料分别进行Z轴方向的运输。

2.如权利要求1所述的三轴机器人，其特征在于，所述机架为龙门式架体，包 括横梁和支撑在横梁两端的支撑架，所述横梁用于安装所述X轴驱动组件和所述线 性导轨；所述支撑架用于安装所述Z轴运输组件。

3.如权利要求1或2所述的三轴机器人，其特征在于，所述拾取组件包括气爪， 所述气爪由第一伺服电机驱动旋转，以实现对所述Z轴运输组件供料时，对供料角 度进行控制。

4.如权利要求3所述的三轴机器人，其特征在于，所述拾取组件还包括减速机， 所述减速机连接所述气爪和所述第一伺服电机，所述第一伺服电机通过减速机带动 气爪旋转。

5.如权利要求3所述的三轴机器人，其特征在于，所述拾取组件通过连接板连 接在所述Y轴驱动组件上。

6.如权利要求1或2所述的三轴机器人，其特征在于，所述Z轴运输组件上设 有夹块组件，所述夹块组件包括支撑内芯、夹块和垫板，所述垫板安装在所述Z轴 运输组件上，所述支撑内芯和所述夹块安装在所述垫板上，其中所述支撑内芯位于 所述垫板的中心位置，所述夹块安装在所述垫板的两侧，以对支撑内芯上的物料进 行夹持。

7.如权利要求6所述的三轴机器人，其特征在于，所述Z轴运输组件包括无杆 气缸。

8.如权利要求6所述的三轴机器人，其特征在于，还包括接近开关，所述接近 开关设置在所述夹块组件移动的区域，用于检测所述夹块组件的位置。

9.如权利要求1或2所述的三轴机器人，其特征在于，所述X轴驱动组件包括 第二伺服电机和第一丝杆模组，由所述第二伺服电机驱动所述第一丝杆模组，并且 所述第一丝杆模组与所述线性导轨平行。

10.如权利要求9所述的三轴机器人，其特征在于，所述Y轴驱动组件包括第 三伺服电机和第二丝杆模组，由所述第三伺服电机驱动所述第二丝杆模组，所述第 二丝杆模组与所述第一丝杆模组垂直。