[实用新型]一种机械零件送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化控制技术领域，具体涉及一种机械零件送料机械手。

背景技术

目前，数控机床上下工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低，数控车床的高效率特性难以充分发挥。为了提高生产效率，降低生产成本和操作者的劳动强度，适应批量生产的需要，本文针对套筒类零件车外圆和端面的生产工艺，利用自动控制技术，设计送料机械手，代替人工操作。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是为了解决现有人工送料劳动强度大、效率低等不足，提供一种快捷、经济、可靠的机械零件送料机械手。

技术方案：本实用新型所述的一种机械零件送料机械手，包括步进电机，手臂，取料气缸，手爪气缸，手爪以及推料气缸，所述步进电机与所述手臂连接，控制手臂的旋转，所述手臂上设有取料气缸和手爪气缸，所述取料气缸与所述手爪气缸之间通过连接杆活动连接，所述手爪气缸还连接有手爪，通过所述手爪气缸控制手爪的开合，所述手臂下方还设有推料气缸；所述步进电机、取料气缸、手爪气缸以及推料气缸均连接有控制装置。

进一步的，所述手臂为长方形杆结构。

进一步的，所述手臂的初始位置与送料位置垂直，送料等待位置与送料位置呈45°夹角。

进一步的，所述手爪包括对称设置的上爪机构和下爪机构。

进一步的，所述上爪机构和下爪机构均采用尼龙板结构，厚度均为30-50mm。

有益效果：该抓取机械手，利用机械技术和气动技术，对物料进行自动抓取，生产效率高。在工件的送达过程中，利用步进电机对手臂旋转角度的精确控制，且设置了等待位置，从而提高效率。采用步进电机以及气缸实现了数控机床送料机械手的控制方案。该方案定位精确度能满足工作要求，机械手运行自动化程度高，性能可靠，并在车床加工的同时进行取料，并在靠近主轴的位置等待送料，从而缩短送料时间。该机械手特别适用于加工节拍较短的数控加工场合。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的手臂旋转位置示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种机械零件送料机械手，包括步进电机1，手臂2，取料气缸3，手爪气缸4，手爪5以及推料气缸6，所述步进电机与所述手臂2连接，控制手臂2的旋转，所述手臂2上设有取料气缸3和手爪气缸4，所述取料气缸3与所述手爪气缸4之间通过连接杆活动连接，所述手爪气缸4还连接有手爪5，通过所述手爪气缸4控制手爪5的开合，所述手臂2下方还设有推料气缸6；所述步进电机1、取料气缸3、手爪气缸4以及推料气缸6均连接有控制装置。

进一步的，所述手臂2为长方形杆结构。

进一步的，所述手臂2的初始位置与送料位置垂直，送料等待位置与送料位置呈45°夹角。

进一步的，所述手爪5包括对称设置的上爪机构和下爪机构。

进一步的，所述上爪机构和下爪机构均采用尼龙板结构，厚度均为30-50mm。

本实用新型的工作过程如下：

在使用时，首先将机械零件放在取料的位置。首先，机械手处于初始位置。在PLC接收到机床加工结束信号后，取料气缸伸出、手爪夹紧、取料气缸缩回、完成工件8抓取动作；然后步进电机带动手臂旋转45°后停止，处于等待位置，待正在加工的零件取出后，PLC接收到卸料结束信号后(卸料系统在本文中不加以叙述)，转臂继续旋转45°，到达送料位置(如图2所示)，此时工件中心线与车床主轴7中心线重合，步进电机停止运行；接着推料气缸伸出，将工件推送一定距离、到达指定位置后缩回，完成送料任务。然后手抓放松、推料气缸缩回、手臂顺时针回转90°，到初始位置。这样又可以开始等待下一循环的动作。

本实用新型的抓取机械手，利用机械技术和气动技术，对物料进行自动抓取，生产效率高。在工件8的送达过程中，利用步进电机对手臂旋转角度的精确控制，且设置了等待位置，从而提高效率。采用步进电机以及气缸实现了数控机床送料机械手的控制方案。该方案定位精确度能满足工作要求，机械手运行自动化程度高，性能可靠，并在车床加工的同时进行取料，并在靠近主轴的位置等待送料，从而缩短送料时间。该机械手特别适用于加工节拍较短的数控加工场合。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。