[实用新型]基于伺服电机的铅蓄电池槽机器人定制抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人智能应用技术领域，尤其涉及一种基于伺服电机的铅蓄电池槽机器人定制抓手。

背景技术

随着企业加工生产自动化程度的提高，工业器人的应用范围越来越广，在机器人的应用中，抓取机具必不可少，对于不同的作业任务需对应有不同的抓取机具，现有的抓手都只具备抓取功能，抓手本身无法使被抓物体翻转、抓取不同规格物体定位不精确，不适用于铅蓄电池的生产中，虽然球坐标型机器人可以通过自身机械臂来实现翻转物体，但是球坐标型机器人的机械臂受结构的限制，翻转角度无法达到180度。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种基于伺服电机的铅蓄电池槽机器人定制抓手，解决了机器人抓手无法使被抓物体翻转、抓取不同规格物体定位不精确的技术问题。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种基于伺服电机的铅蓄电池槽机器人定制抓手，包括底座，底座上安装有导轨，导轨上安装有一对滑动块，底座的左右端之间安装有双螺纹滚珠丝杆，双螺纹滚珠丝杆的一端连接伺服电机，双螺纹滚珠丝杆的左右两段分别安装有螺母套，螺母套连接所述滑动块，滑动块上固定有夹紧板，夹紧板的外侧安装有外卡板；所述夹紧板的底端安装有轴承座，轴承座上转动安装有电池夹爪，夹紧板上安装有带动电池夹爪转动的气缸；所述底座安装有转动盘上。通过螺纹滚珠丝杆、伺服电机、气缸等元件实现电池槽及电池盖两种不同规格物体的精确定位抓取，伺服电机驱动双螺纹滚珠丝杆带动夹紧板对电池槽进行夹取，并搬运至电池装配工位上方，搬运过程中通过转动盘完成电池槽的180度翻转，在电池装配工位实现装配动作后，由带动电池夹爪转动的气缸带动其旋转，插入电池盖与工装夹具中的间隙，实现对电池盖的夹持，由机器人提起电池整体后完成电池转序动作。

为了进一步完善，底座上安装有电池垫块。电池垫块的设置有效的防止了在夹取的过程中电池槽可能与底座发生的碰撞，从而对电池槽起到保护作用。

进一步完善，夹紧板的内侧面设有保护垫。保护垫设置在夹紧板的内侧，有效的防止了在夹取的过程中夹紧板可能对电池槽外表面造成损伤，从而影响美观，同时保护垫设置在夹取搬运中还起到了防滑的作用。

进一步完善，伺服电机与双螺纹滚珠丝杆之间安装有变速器。变速器起到调节夹紧板移动速度的作用，防止夹紧板在夹取的过程中移动过快、惯性过大，造成电池槽变形、甚至夹坏电池槽。

进一步完善，外卡板包括安装在夹紧板上的安装板、固定在安装板外延的限位板，安装板上开有条形槽，条形槽中穿入固定螺栓并固定在夹紧板上。限位板对电池槽起到限位作用，防止电池槽在夹取搬运的过程中掉落。

本实用新型有益的效果是：本实用新型结构合理、运行稳定，能够实现抓取不同规格物体的精确定位、使被抓物体轻松实现180度翻转，对电池槽具有很好的保护作用，在夹取的过程中不会对电池槽造成机械损伤，有利于推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的正面立体结构图；

图2为本实用新型的侧面立体结构图；

图3为本实用新型的背面立体结构图。

附图标记说明：底座1，导轨2，滑动块3，双螺纹滚珠丝杆4，伺服电机5，螺母套6，夹紧板7，外卡板8，安装板8-1，限位板8-2，条形槽8-3，轴承座9，电池夹爪10，气缸11，转动盘12，电池垫块13，保护垫14，变速器15。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参照附图：本实施例中这种基于伺服电机的铅蓄电池槽机器人定制抓手，包括底座1，底座1上安装有导轨2，导轨2上安装有一对滑动块3，底座1的左右端之间安装有双螺纹滚珠丝杆4，双螺纹滚珠丝杆4的一端连接伺服电机5，双螺纹滚珠丝杆4的左右两段分别安装有螺母套6，螺母套6连接所述滑动块3，滑动块3上固定有夹紧板7，夹紧板7的外侧安装有外卡板8；所述夹紧板7的底端安装有轴承座9，轴承座9上转动安装有电池夹爪10，夹紧板7上安装有带动电池夹爪10转动的气缸11；所述底座1安装在转动盘12上。