[实用新型]船舶表面清理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种船舶表面清理机器人，属于机器人领域。

背景技术

全球造船业每年因腐蚀带来的经济损失巨大，远远超过了地震、台风、水灾等自然灾害的综合损失，因此对船舶表面的防腐处理是一个非常必要的事情。

虽然我们无法使腐蚀消失，但可以采取一些方法措施来减少或减缓腐蚀的发生，当前船厂的一般做法是对船舶表面进行清理作业后(包括对船舶、舱室、附件等进行打磨、喷砂或高压喷水以达到除锈、除污、去疤的要求)，再进行涂装作业。据英国帝国化学公司介绍，涂层寿命受三方面因素制约：表面处理占60％，涂装施工质量占25％，涂料本身质量占15％。涂装前钢材表面处理质量与涂层保护性能之间有着密切的关系，如果钢材表面存在未清理的腐蚀产物或其他污物时，涂层与金属表面之间不能直接接触，则涂层的附着力大大降低，从而影响涂层的保护性能。因此涂装前对船舶表面的处理对于船舶的质量以及寿命有着至关重要的影响。

目前在船舶涂装前，常用的表面处理方法有抛射磨料表面处理，喷射磨料表面处理，动力工具打磨处理，和化学除锈。

对比这几种处理方式：抛射磨料一般采用抛丸处理，一般用于船舶钢板的预处理，可获得较好的处理效果，但一般采用在抛丸室内集中处理；动力打磨工具可以获得较好的表面清洁度，但是其效率低，表面粗糙度不稳定，一般适用于复杂表面的处理；化学处理一般用于复杂结构件，但处理工艺复杂。喷射磨料处理一般指喷砂处理，能获得较高的表面清洁度和一定的粗糙度，特别是环保型喷砂处理，能在喷射磨料的同时回收磨料，循环效率高且无污染，特别适合船舶表面的处理。

目前，我国船舶表面清理技术与国外相比仍存在较大的差距，突出反映在表面清理效果差，清理效率低，对环境与操作人员造成一定的伤害。其主要原因是船舶清理技术装备的机械化、自动化程度不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种船舶表面清理机器人，以解决上述问题。

本实用新型采用了如下技术方案：

一种船舶表面清理机器人，其特征在于，包括：车架；吸附运动机构，设置在车架的底端,保证机器人紧贴船体表面；清理电机，设置在车架上；清理减速机，与清理电机相连接，在清理电机的带动下转动；摇杆，与清理减速机相连接，在清理减速机的带动下往复摆动；浮动清理机构，与摇杆连接，对船体表面进行清理。

进一步，本实用新型的船舶表面清理机器人，还可以具有这样的特征：还具有：摇杆安装架，一端与所述摇杆相连接，另一端与所述浮动清理机构相连接；弹簧，设置在所述浮动清理机构与所述摇杆安装架的连接处，向所述浮动清理机构施加指向船面的弹力。

进一步，本实用新型的船舶表面清理机器人，还可以具有这样的特征：自循环喷砂装置，与浮动清理机构相连接，对船舶表面进行喷砂清理。

进一步，本实用新型的船舶表面清理机器人，还可以具有这样的特征，还具有：扶手和吊耳，分布在车架的四角。

进一步，本实用新型的船舶表面清理机器人，还可以具有这样的特征：还具有：管线安装架，设置在车架上部，浮动清理机构的管线固定于管线安装架上。

实用新型的有益效果

根据本实用新型的船舶表面清理机器人，由于该船舶表面清理机器人摇杆清理机构采用浮动清理机构，作业时可以紧贴作业曲面，同时摇杆作业范围可以通过限位装置调整，作业范围大，清理速度可根据实际作业需求调整。

另外，由于该船舶表面清理机器人采用一组后轮驱动配合一组万向轮转向使用，可原地转弯，作业范围大。

此外该船舶表面清理机器人清理作业采用参数化设置，可以根据不同的作业表面采用不同工艺参数以及原料，清理效果稳定sa2.5级及以上。

另外，该船舶表面清理机器人采用自循环喷砂装置，循环效率高，一次装料可完成多次作业。

附图说明

图1是船舶表面清理机器人的整体结构示意图；

图2是船舶表面清理机器人的底部结构示意图；

图3是船舶表面清理机器人的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本实用新型的具体实施方式。

如图1和图2所示，船舶表面清理机器人包括车架1、吸附运动机构、电气单元4、摇杆清理机构5、管线支撑架6。

车架1包含车架主体11、扶手13和吊耳14，两个扶手13和两个吊耳14焊接在车架主体11的四角。