[发明专利]目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取跟踪目标以及所述跟踪目标对应的目标模板；

根据所述目标模板在视频图像中跟踪所述跟踪目标，得到所述视频图像中当前帧图像的跟踪结果，其中，所述跟踪结果包括：当前帧图像中所述跟踪目标的区域和所对应的置信度；

根据所述置信度确定所述跟踪目标的跟踪状态；

如果所述跟踪目标的跟踪状态为丢失，则重新定位所述跟踪目标并在重新定位所述跟踪目标后继续跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标模板在视频图像中跟踪所述跟踪目标，得到所述视频图像中当前帧图像的跟踪结果，包括：

通过所述目标模板扫描所述当前帧图像得到所述跟踪目标的区域；

通过预设传感器采集所述跟踪目标的信息；

将所述预设传感器采集的所述跟踪目标的信息进行融合处理，得到所述置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述预设传感器采集的所述跟踪目标的信息进行融合处理，得到所述置信度，包括：

获取当前帧图像中跟踪结果的深度置信度、跟踪置信度和颜色置信度；

设置所述深度置信度、所述跟踪置信度和所述颜色置信度对应的权重值；

根据所述深度置信度、所述跟踪置信度和所述颜色置信度和对应的权重值得到所述置信度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取当前帧图像中跟踪结果的深度置信度、跟踪置信度和颜色置信度，包括：

通过当前帧图像中所述跟踪目标的区域的深度与每一帧图像中跟踪目标的区域的平均深度进行比对，得到所述深度置信度；

确定当前帧图像中所述跟踪目标的区域与所述目标模板的相似度为所述跟踪置信度；

确定当前帧图像中所述跟踪目标的区域的颜色值与预设的颜色模型的相似度为颜色置信度。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述置信度确定所述跟踪目标的跟踪状态，包括：

获取预设的置信度阈值；

通过将所述置信度与所述置信度阈值比对，以确定所述跟踪目标的跟踪状态，其中，所述跟踪状态包括：跟踪中、置信度低以及丢失。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，重新定位所述跟踪目标并在重新定位所述跟踪目标后继续跟踪，包括：

通过目标检测器在新的视频图像中检测候选目标，以确定候选目标区域；

从所述候选目标区域中识别所述跟踪目标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述候选目标区域中识别所述跟踪目标，包括：

获取所述跟踪目标的图像区域；

从所述跟踪目标的图像区域中提取特征信息，并根据所述特征信息构造特征模型；

在根据所述跟踪状态确定所述跟踪目标未丢失的情况下，根据所述当前帧图像的跟踪结果更新所述特征模型，直至所述跟踪目标丢失；

将所述候选目标区域与最后一次更新得到的特征模型进行比对，以识别所述跟踪目标。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设传感器包括如下任意一种或多种：深度相机、红外传感器、超宽带定位传感器。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述跟踪目标未丢失，则根据当前帧图像的跟踪结果更新所述目标模板。

10.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取跟踪目标以及所述跟踪目标对应的目标模板；

第二获取模块，用于根据所述目标模板在视频图像中跟踪所述跟踪目标，得到所述视频图像中当前帧图像的跟踪结果，其中，所述跟踪结果包括：当前帧图像中所述跟踪目标的区域和所对应的置信度；

确定模块，用于根据所述置信度确定所述跟踪目标的跟踪状态；

重新定位模块，用于如果所述跟踪目标的跟踪状态为丢失，则重新定位所述跟踪目标并在重新定位所述跟踪目标后继续跟踪。