[发明专利]提供声音追踪信息的方法、声音追踪设备及具有其的车辆

权利要求书

1.一种提供声音追踪信息的方法，其包括：

基于通过感测车辆周围产生的声音而生成的声音数据来生成声音追踪结果；

根据从所述声音追踪结果识别的目标声源的角度值来计算所述目标声源的3D坐标；以及

基于所述3D坐标生成所述目标声源的通知，

其中所述声音追踪结果包括关于与所述目标声源对应的对象根据时间在每个连续帧中出现在各个角度的概率的信息；

其中所述声音追踪结果包括：第一声音追踪结果，其包括与所述目标声源对应的对象在以第一麦克风和第二麦克风之间的中心点为原点的XY平面上出现的概率；以及第二声音追踪结果，其包括与所述目标声源对应的对象在以所述第一麦克风和第三麦克风之间的中心点为原点的YZ平面上出现的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述目标声源的3D坐标包括：

基于所述第一声音追踪结果计算与所述目标声源对应的对象在所述XY平面上出现的角度；以及

判断与所述目标声源对应的对象在所述XY平面上出现的角度是否在第一临界范围内，

其中当所述目标声源位于与行驶车辆的车道相邻的车道中时，所述第一临界范围是所述目标声源具有的角度范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中计算所述目标声源的3D坐标进一步包括：

当与所述目标声源对应的对象在所述XY平面上出现的角度在所述第一临界范围内时，基于所述第二声音追踪结果计算与所述目标声源对应的对象在所述YZ平面上出现的角度；以及

判断与所述目标声源对应的对象在所述YZ平面上出现的角度是否在第二临界范围内，

其中当所述目标声源位于与所述行驶车辆的车道相邻的车道中时，所述第二临界范围是所述目标声源具有的角度范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其中当与所述目标声源对应的对象在所述XY平面上出现的角度偏离所述第一临界范围，或者与所述目标声源对应的对象在所述YZ平面上出现的角度偏离所述第二临界范围时，在不计算所述目标声源的3D坐标的情况下生成所述声音追踪结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述目标声源的3D坐标包括：

基于车道宽度表来确定所述车辆与所述目标声源之间的水平距离，所述车道宽度表包括关于根据道路种类和区域的法定道路宽度的信息；以及

通过将所述车辆和所述目标声源之间的水平距离平行转移至以所述第一麦克风的位置为原点的Y轴来计算所述目标声源的X坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其中计算所述目标声源的3D坐标进一步包括：基于与所述目标声源对应的对象在所述XY平面上出现的角度以及所述车辆和所述目标声源之间的水平距离计算所述目标声源的Y坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其中计算所述目标声源的3D坐标进一步包括：

基于与所述目标声源对应的对象在所述YZ平面上出现的角度和所述目标声源的Y坐标计算所述车辆和所述目标声源之间的高度；以及

通过将所述车辆和所述目标声源之间的高度平行转移至以所述第一麦克风的位置为原点的所述Y轴来计算所述目标声源的Z坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述目标声源的通知包括通过基于所述3D坐标将所述目标声源的位置与从后视相机获取的图像进行匹配来生成合成图像。