[发明专利]基于cell的主动式智能感知装置与方法

说明书

技术领域

本发明属于摄像机目标物体感知领域，具体涉及一种基于cell的主动式智能感知装置与方法。

背景技术

近年来，内河航运在国民经济的发展中起着越来越重要的作用，随着内河船只数量增加，通航环境不断恶化，内河航道的安全性问题也日益突出，因此，对内河复杂水域的监控显得尤为重要，而视觉监控又是目前监控领域应用较为广泛的一种监控方式，捕获高分辨率、较好标定的视频图像一直以来都是视觉监控领域中的一项艰难的任务。目前市面捕获视频图像的方式大都是被动感知，所谓被动感知是指把摄像机固定起来拍摄视频或图片，另一部分是主动感知，所谓主动感知是指摄像机在支撑云台的带动下进行平移、倾斜、竖直运动，同时具有缩放和聚焦功能，来捕获视频或图片。在安防监控领域，利用单个摄像机的平移或倾斜来捕获视频或图片已经很常见了，也有固定摄像机通过缩放聚焦来捕获清晰的图片，但是，到目前为止，没有一款主动摄像机能具有自动标定功能的同时，自动捕捉动态目标物体并自动进行缩放聚焦拍摄目标物体清晰图片的，更加没有主动摄像机通过与外部器材(被动摄像机或雷达)配合捕捉目标物体清晰图像的。

目前，捕获图像的方法或装置主要有以下几种：

a.由天津中科智能识别产业技术研究院有限公司发明的专利:一种复杂场景多模态生物特征图像获取方法及其装置(已公开的专利号：CN105574525A)，该发明公开了一种复杂场景多模态生物特征图像获取装置，该发明可以对现实复杂场景条件下多个用户的生物特征进行多模态识别，满足复杂成像场景中多用户的身份识别需求，实现对大范围内的虹膜、人脸、步态多模态生物特征进行有效获取，该发明能够主动捕获复杂区域的多个目标物体，但是，其无法将主动摄像机的性能进一步扩展。

b.由宏碁股份有限公司发明的专利：图像获取装置及其自动对焦方法(已公开的专利号：CN106034204A)，该发明公开了一种图像获取装置及其自动对焦方法，该发明可以实现拍摄静态目标物体的清晰的图像，但无法自动对准目标物体，更无法根据目标物体所在位置和场景，通过缩放来捕获目标物体的图像。

c.由努比亚技术有限公司发明的专利：一种图像获取方法和装置、以及移动终端(已公开的专利号：CN106027879A)，该发明公开了一种获取取景框对应的图像的方法与装置，该发明主要的是利用被动摄像机捕获图像，可以根据取景框的图像来得到拍摄的图片。但是，没有云台实现摄像机的主动控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于cell的主动式智能感知装置与方法，能够快速得到目标物体的清晰图像。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种基于cell的主动式智能感知装置，其特征在于：它包括用于探测待测区域中是否有目标物体的探测器、用于在有目标物体时进行拍照的主动摄像机组、图像处理单元；其中，

所述的探测器能够探测到的区域称为cell区，cell区被划分为n*k个cell单元；

所述的主动摄像机组包括控制器和若干个主动摄像机，每个主动摄像机配有一个调节主动摄像机旋转角度的旋转云台，且每个主动摄像机的摄像范围与一个所述的cell单元相同；控制器用于根据探测器的信号调整对应主动摄像机的旋转云台；

图像处理单元用于将主动摄像机拍摄的照片进行合成。

按上述方案，所述的探测器为雷达。

按上述方案，所述的探测器为被动摄像机。

按上述方案，本装置还包括用于标定的棋盘格标定板。

利用所述的基于cell的主动式智能感知装置实现的感知方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、利用标定好的探测器对待测区域进行探测，当探测到目标物体时，判断目标物体所在cell单元的位置及个数；

S2、选取与目标物体所在cell单元的个数相同的主动摄像机，查找已标定好的对应的参数，控制旋转云台旋转，使得主动摄像机与目标物体所在cell单元一对一的对准；拍摄单个的cell单元的图像；

S3、将得到的单个的cell单元的图像进行组合，得到目标物体的完整图像。

按上述方法，所述的S2中，所述的参数通过以下方法标定：

2.1、选取一台主动摄像机，人工对准一个cell单元，记录此时旋转云台的姿态及角度值；