[发明专利]基于cell的主动式智能感知装置与方法

权利要求书

1.一种基于cell的主动式智能感知装置，其特征在于：它包括用于探测待测区域中是否有目标物体的探测器、用于在有目标物体时进行拍照的主动摄像机组、图像处理单元；其中，

所述的探测器能够探测到的区域称为cell区，cell区被划分为n*k个cell单元；

所述的主动摄像机组包括控制器和若干个主动摄像机，每个主动摄像机配有一个调节主动摄像机旋转角度的旋转云台，且每个主动摄像机的摄像范围与一个所述的cell单元相同；控制器用于根据探测器的信号调整对应主动摄像机的旋转云台；

图像处理单元用于将主动摄像机拍摄的照片进行合成。

2.根据权利要求1所述的基于cell的主动式智能感知装置，其特征在于：所述的探测器为雷达。

3.根据权利要求1所述的基于cell的主动式智能感知装置，其特征在于：所述的探测器为被动摄像机。

4.根据权利要求1所述的基于cell的主动式智能感知装置，其特征在于：本装置还包括用于标定的棋盘格标定板。

5.利用权利要求1所述的基于cell的主动式智能感知装置实现的感知方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、利用标定好的探测器对待测区域进行探测，当探测到目标物体时，判断目标物体所在cell单元的位置及个数；

S2、选取与目标物体所在cell单元的个数相同的主动摄像机，查找已标定好的对应的参数，控制旋转云台旋转，使得主动摄像机与目标物体所在cell单元一对一的对准；拍摄单个的cell单元的图像；

S3、将得到的单个的cell单元的图像进行组合，得到目标物体的完整图像。

6.根据权利要求5所述的感知方法，其特征在于：所述的S2中，所述的参数通过以下方法标定：

2.1、选取一台主动摄像机，人工对准一个cell单元，记录此时旋转云台的姿态及角度值；

2.2、利用棋盘格标定板对主动摄像机进行标定：分别建立主动摄像机坐标系与图像坐标系；根据尺度因子和主动摄像机内参，建立主动摄像机坐标系与图像坐标系之间的关系；利用棋盘格标定板建立世界坐标系，获得世界坐标系与主动摄像机坐标系之间的关系，计算世界坐标系到主动摄像机坐标系的旋转矩阵R与平移矩阵t；

2.3、对每一台主动摄像机，分别采用2.1和2.2，对准每一个cell单元，分别进行标定。