[发明专利]一种基于双目视觉的插座定位方法在审
| 申请号： | 201611237279.0 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108269284A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 钟鸿飞;覃争鸣;杨旭 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 插孔 二值图像 双目视觉 插座 数字图像处理技术 图像 灰度化处理 摄像机图像 世界坐标系 双目摄像机 符合条件 三维坐标 双目视差 位置特征 形状特征 中心坐标 阈值分割 地线孔 二值化 火线孔 零线孔 右插孔 检索 包围 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于双目视觉的插座定位方法，其特征在于，主要步骤包括：
S1，对左、右摄像机图像分别做灰度化处理，转换成灰度图像；
S2，对左、右灰度图像做二值化阈值分割；
S3，在分割后的左、右二值图像中检索轮廓；
S4，在左、右二值图像中建立轮廓的凸外形并且旋转外形以寻找最小面积的包围矩形；
S5，计算矩形边长、面积、长宽比、角度值与相应阈值比较，去掉不符合条件的矩形；
S6，计算剩余矩形中心坐标的欧式距离值，辅以矩形角度值、矩形中心像素坐标，识别出零线孔、火线孔和地线孔；
S7，根据左、右插孔的中心坐标计算出双目视差；
S8，根据视差和摄像机参数，求出插孔在左摄像机坐标系下的坐标，再求出插孔在任意世界坐标系下的三维坐标。
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