[发明专利]用于路侧单元的车辆碰撞预警方法及装置

说明书

一种用于路侧单元的车辆碰撞预警方法及装置，所述路侧单元设置于无信号交叉口处，所述方法包括：获取第一目标车辆和第二目标车辆的车辆信息，所述车辆信息包括当前位置坐标和当前运动状态信息；根据所述车辆信息判断所述第一目标车辆和所述第二目标车辆是否存在潜在碰撞位置；当存在所述潜在碰撞位置时，根据所述第一目标车辆和第二目标车辆的车辆信息计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆到达所述潜在碰撞位置的行驶时间差；当所述行驶时间差的绝对值小于或等于阈值时间时，向所述第一目标车辆和/或所述第二目标车辆发出预警信息。上述方案可预测无信号交叉口处来自不同方向车辆是否发生碰撞，从而可及时采取措施以提高行车的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种用于路侧单元的车辆碰撞预警方法及装置。

背景技术

随着汽车的使用量不断增加，汽车的安全问题也越来越受到重视，其中的车辆碰撞预警问题备受研究。在实际应用中，驾驶员视野盲区、驾驶员注意力不集中或天气与环境不佳等原因，都可能造成车辆碰撞的危险。

无信号交叉口是交通流冲突矛盾最集中的交叉口类型，由于无信号交叉口缺乏必要的交通标志和标线，道路条件较差，驾驶员通过交叉口时容易做出错误判断或操作不当，从而存在安全隐患。因此，需要一种实时快速的碰撞预警机制来辅助驾驶员提前了解无信号交叉口的危险状况，从而采取措施避免实际碰撞的发生，提升行车的安全性。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种用于路侧单元的车辆碰撞预警方法及装置，预测无信号交叉口来自不同方向车辆是否发生碰撞，从而可以及时采取措施提高行车的安全性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于路侧单元的车辆碰撞预警方法，所述路侧单元设置于无信号交叉口处，所述方法包括：

获取第一目标车辆和第二目标车辆的车辆信息，所述车辆信息包括当前位置坐标和当前运动状态信息；

根据所述车辆信息判断所述第一目标车辆和所述第二目标车辆是否存在潜在碰撞位置；

当存在所述潜在碰撞位置时，根据所述第一目标车辆和第二目标车辆的车辆信息计算所述第一目标车辆与所述第二目标车辆到达所述潜在碰撞位置的行驶时间差；

当所述行驶时间差的绝对值小于或等于阈值时间时，向所述第一目标车辆和/或所述第二目标车辆发出预警信息。

可选地，所述根据所述车辆信息判断所述第一目标车辆和所述第二目标车辆是否存在潜在碰撞位置包括：

根据所述当前位置坐标和所述当前运动状态信息，分别计算获得所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车身4个角点的位置坐标，其中，所述4个角点为车身前左、前右、后左和后右方向的车身拐角顶点；

根据所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车身4个角点的位置坐标判断是否存在潜在碰撞位置。

可选地，所述当前运动状态信息包括以下一种或几种：

当前车速、当前加速度和当前航向角。

可选地，所述阈值时间为2～4s。

可选地，所述根据所述当前位置坐标和所述当前运动状态信息，分别计算获得所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车身4个角点的位置坐标，包括：

根据所述当前位置坐标和所述当前运动状态信息分别计算所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的质心坐标；

根据所述第一目标车辆和第二目标车辆的质心坐标、车身长和宽，分别计算所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车身4个角点的位置坐标。

可选地，所述根据所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的质心坐标、车身长和宽，分别计算所述第一目标车辆和所述第二目标车辆的车身4个角点的位置坐标，包括：