[发明专利]一种电缆沟巡检机器人

说明书

本发明公开了一种电缆沟巡检机器人，包括车体，车体上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构，车体的前侧设有检测组件，车体的底部设有行走机构，车体内设有控制单元和电池模块，盖板抓取机构包括两个抓取机械臂组件，抓取机械臂组件包括相上臂、下臂和顶板，上臂通过第一转轴连接于车体上，上臂的端部下臂的中部铰接，下臂的端部和顶板的中部铰接，顶板的外侧设有可转动的机械爪。本发明可通过在电缆沟外部行走的方式规避电缆沟内部环境复杂的问题，通过自主取盖伸入检测的方式实现对电缆沟内部设备近距离、针对性的检测，具有能够提高电缆沟巡检效率、减小巡检工作量、简单实用的优点。

技术领域

本发明涉及巡检机器人设备，具体涉及一种电缆沟巡检机器人。

背景技术

随着城市的发展，现代化进程的推进，越来越多的电缆沟被建设用于取代城市林立的水泥杆塔，为了保障电力系统的安全可靠运行，需要定期对电缆沟进行检修。现阶段的主要检修方法是人工巡检，此法存在诸多缺陷：电缆沟盖板沉重难以搬动，通常需要多人合作才能打开，电缆沟内部空间狭小，工作环境恶劣，遍布积水乃至有害气体，人工巡检危险大，效率低。为了提高工作效率降低成本，需要研制一种电缆沟巡检机器人取代传统人工巡检。

目前应用于电缆沟巡检的机器人很少，而且基本都是采用轮式或履带式结构在电缆沟内部行走巡检，具有很多缺陷：但电缆沟实际工作环境复杂，遍布积水、沉积物乃至台阶，普通机器人往往难以通过障碍达到巡检目的。其次，由于机器人在电缆沟底部行走，活动范围受限，无法对电缆沟上部设备进行近距离观测。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种在电缆沟外部行走，规避电缆沟内部环境复杂的问题，通过自主取盖伸入检测的方式实现对电缆沟内部设备近距离、针对性检测，能够提高电缆沟巡检效率，减小巡检工作量、简单实用的电缆沟巡检机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种电缆沟巡检机器人，包括车体，所述车体上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构，所述车体的前侧设有检测组件，所述车体的底部设有行走机构，所述车体内设有控制单元和电池模块，所述盖板抓取机构、检测组件、行走机构、电池模块分别与控制单元相连。

优选地，所述盖板抓取机构包括两个抓取机械臂组件，所述抓取机械臂组件包括相上臂、下臂和顶板，所述上臂通过第一转轴连接于车体上，且所述车体内设有用于驱动上臂转动的第一驱动电机，所述上臂的端部下臂的中部铰接，且所述下臂和上臂之间设有第一液压机构，所述下臂的端部和顶板的中部铰接，且所述顶板的端部与下臂之间设有第二液压机构，所述顶板的外侧设有可转动的机械爪，所述机械爪的中部铰接布置于顶板上，所述顶板上设有第二驱动电机，所述机械爪内侧的端部通过第二驱动电机和顶板相连，所述车体内还设有液压控制模块，所述第一驱动电机、第二驱动电机、液压控制模块分别与控制单元相连，所述第一液压机构、第二液压机构分别与液压控制模块相连。

优选地，所述机械爪包括相互连接且夹角为钝角的前爪段和后爪段，所述后爪段的中部铰接布置于顶板上、且内侧的端部通过第二驱动电机和顶板相连。

优选地，所述车体的前侧设有检测机械臂组件，所述检测组件装设于检测机械臂组件上。

优选地，所述车体的前侧设有带有滑动平台的水平滑动机构，所述检测机械臂组件装设于水平滑动机构的滑动平台上。

优选地，所述水平滑动机构包括滑动平台、螺杆和第六驱动电机，所述滑动平台套设于螺杆上且与螺杆螺纹配合，所述滑动平台沿水平方向滑动布置于车体的前侧，所述第六驱动电机的输出端和螺杆相连，所述第六驱动电机与控制单元相连。