[发明专利]一种电缆沟巡检机器人

权利要求书

1.一种电缆沟巡检机器人，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构（2），所述车体（1）的前侧设有检测组件（3），所述车体（1）的底部设有行走机构（4），所述车体（1）内设有控制单元和电池模块，所述盖板抓取机构（2）、检测组件（3）、行走机构（4）、电池模块分别与控制单元相连；所述盖板抓取机构（2）包括两个抓取机械臂组件（21），所述抓取机械臂组件（21）包括相上臂（211）、下臂（212）和顶板（213），所述上臂（211）通过第一转轴（214）连接于车体（1）上，且所述车体（1）内设有用于驱动上臂（211）转动的第一驱动电机，所述上臂（211）的端部下臂（212）的中部铰接，且所述下臂（212）和上臂（211）之间设有第一液压机构（215），所述下臂（212）的端部和顶板（213）的中部铰接，且所述顶板（213）的端部与下臂（212）之间设有第二液压机构（216），所述顶板（213）的外侧设有可转动的机械爪（217），所述机械爪（217）的中部铰接布置于顶板（213）上，所述顶板（213）上设有第二驱动电机，所述机械爪（217）内侧的端部通过第二驱动电机和顶板（213）相连，所述车体（1）内还设有液压控制模块，所述第一驱动电机、第二驱动电机、液压控制模块分别与控制单元相连，所述第一液压机构（215）、第二液压机构（216）分别与液压控制模块相连。

2.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述机械爪（217）包括相互连接且夹角为钝角的前爪段（218）和后爪段（219），所述后爪段（219）的中部铰接布置于顶板（213）上、且内侧的端部通过第二驱动电机和顶板（213）相连。

3.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述车体（1）的前侧设有检测机械臂组件（5），所述检测组件（3）装设于检测机械臂组件（5）上。

4.根据权利要求3所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述车体（1）的前侧设有带有滑动平台（61）的水平滑动机构（6），所述检测机械臂组件（5）装设于水平滑动机构（6）的滑动平台（61）上。

5.根据权利要求4所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述水平滑动机构（6）包括滑动平台（61）、螺杆（62）和第六驱动电机，所述滑动平台（61）套设于螺杆（62）上且与螺杆（62）螺纹配合，所述滑动平台（61）沿水平方向滑动布置于车体（1）的前侧，所述第六驱动电机的输出端和螺杆（62）相连，所述第六驱动电机与控制单元相连。

6.根据权利要求5所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述检测机械臂组件（5）包括前臂（51）、中臂（52）和转台（53），所述转台（53）嵌设且滑动布置于滑动平台（61）中，所述转台（53）和滑动平台（61）之间设有用于驱动转动件沿竖直平面转动的第三驱动电机，所述检测组件（3）装设于前臂（51）的端部，所述前臂（51）通过第二转轴（511）和中臂（52）相连且前臂（51）、中臂（52）之间设有第四驱动电机，所述中臂（52）通过第三转轴（521）和转台（53）相连且中臂（52）和转台（53）之间设有第五驱动电机，所述第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机分别与控制单元相连。

7.根据权利要求6所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述第二转轴（511）和第三转轴（521）的转动轴线均沿竖直方向布置。

8.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述检测组件（3）包括传感器箱（31）、云台（32）、摄像头（33）和红外探头（34），所述云台（32）装设于传感器箱（31）上，所述摄像头（33）和红外探头（34）分别装设于云台（32）的前端，所述传感器箱（31）内设有包括拾音器或气体传感器在内的至少一种传感器，所述传感器、云台（32）、摄像头（33）和红外探头（34）分别与控制单元相连。

9.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述行走机构（4）为履带行走机构。