[发明专利]四轮电动车的自适应跟车方法

说明书

本发明提供了一种四轮电动车的自适应跟车方法，包括以下步骤：S1、车辆控制器检测电动车的车头与前车之间的距离为E；S2、车辆控制器将所述距离E与安全距离阈值F进行比较；当E>F时，车辆控制器提高车速；当E<F时，车辆控制器降低车速；当E=F时，车辆控制器保持车速，这种四轮电动车的自适应跟车方法使用双超声波雷达对前车进行检测，准确计算出与前车之间的距离，有效解决其它测距方式常会出现误报和受两侧车辆干扰问题，根据与前车距离和车速实现主动跟车，自动调节速度，与前车保持安全距离，并在距离太近有危险时，通过电磁刹锁紧电机，使电动车尽快降速，与前车拉开距离。

技术领域

本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及一种四轮电动车的自适应跟车方法。

背景技术

汽车保有量的不断攀升引发了一系列问题。大多数汽车燃烧汽油、柴油、天然气等化石燃料，地球上化石燃料的储量是有限的，数量巨大且不断增加的汽车数量使能源危机日益严重。传统汽车的重量一般1500kg左右，有效载荷只有100kg左右，大部分能源浪费在无效载荷上，造成了严重的能源浪费。另外，传统汽车体积庞大，一般汽车占地面积约10平方米，汽车数量的增长使得交通拥塞和停车位紧张的问题越来越严重。电动车受到越来越多消费者的欢迎。电动车价格比传统汽车低，用于电动车充电的费用也比汽车加油的费用低；电动车灵活小巧，在非机动车道行驶，一般不会遇到交通堵塞，也更容易找到停车位；电动车没有尾气排放，不会污染环境。

随着电动自行车的快速发展，四轮电动车也被越来越多的用户所接受。而伴随着四轮电动车的普及，道路上经常会出现交通拥堵的情况，在交通拥堵路段，通常需要控制车辆处于跟车状态，处于跟车状态的车辆与前方车辆之间的距离在安全距离范围内(即本车与前方车辆之间的距离大于或等于安全距离)，通常由驾驶员根据驾驶经验控制车辆处于跟车状态。具体地，驾驶员可以根据驾驶经验判断前方车辆的行驶速度以及本车与前方车辆之间的距离，然后根据前方车辆的行驶速度以及本车与前方车辆之间的距离，通过控制本车的油门、刹车等来控制本车与前方车辆之间的距离在安全距离范围内。但人为控制的精度较低，行车安全性较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决在驾驶四轮电动车时，人为跟车的控制精度较低，驾驶员容易疲劳，行车安全性较低的问题，本发明提供了一种四轮电动车的自适应跟车方法来解决上述问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四轮电动车的自适应跟车方法，包括以下步骤：

S1、车辆控制器检测电动车的车头与前车之间的距离为E；

S2、车辆控制器将所述距离E与安全距离阈值F进行比较：

当E>F时，车辆控制器提高车速；

当E<F时，车辆控制器降低车速；

当E＝F时，车辆控制器保持车速。

作为优选，还包括步骤S3，车辆控制器将所述距离E与危险距离阈值Q进行比较，当E<Q时，车辆控制器切断电机电源，并启动电磁刹，锁住电机的输出轴。

作为优选，在所述步骤S1中，所述车辆控制器读取第一超声波雷达和第二超声波雷达的数据，其中，所述第一超声波雷达和第二超声波雷达设置在电动车的车头，所述第一超声波雷达检测它与前车车尾上一处测距点P之间的距离为A，所述第二超声波雷达检测它与所述测距点P之间的距离为B，所述第一超声波雷达与第二超声波雷达之间的距离为M，所述车辆控制器获取距离A和距离B后计算所述距离E，过程如下：

建立方程组：

其中，C为所述测距点P在第一超声波雷达和第二超声波雷达连线上的垂足R与第一超声波雷达之间的距离，D为第一超声波雷达和第二超声波雷达连线的中点O与垂直R之间的距离；解方程得到