[发明专利]四轮电动车的自适应跟车方法

权利要求书

1.一种四轮电动车的自适应跟车方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、车辆控制器检测电动车的车头与前车之间的距离为E；

S2、车辆控制器将所述距离E与安全距离阈值F进行比较：

当E>F时，车辆控制器提高车速；

当E<F时，车辆控制器降低车速；

当E＝F时，车辆控制器保持车速；

在所述步骤S1中，所述车辆控制器读取第一超声波雷达和第二超声波雷达的数据，其中，所述第一超声波雷达和第二超声波雷达设置在电动车的车头，所述第一超声波雷达检测它与前车车尾上一处测距点P之间的距离为A，所述第二超声波雷达检测它与所述测距点P之间的距离为B，所述第一超声波雷达与第二超声波雷达之间的距离为M，所述车辆控制器获取距离A和距离B后计算所述距离E，过程如下：

建立方程组：

其中，C为所述测距点P在第一超声波雷达和第二超声波雷达连线上的垂足R与第一超声波雷达之间的距离，D为第一超声波雷达和第二超声波雷达连线的中点O与垂直R之间的距离；解方程得到

2.如权利要求1所述的四轮电动车的自适应跟车方法，其特征在于：还包括步骤S3，车辆控制器将所述距离E与危险距离阈值Q进行比较，当E<Q时，车辆控制器切断电机电源，并启动电磁刹，锁住电机的输出轴。

3.如权利要求1所述的四轮电动车的自适应跟车方法，其特征在于：车辆控制器检测实时车速v，在所述步骤S2中，当E>F时，车辆控制器提高输出至电机控制器的脉冲信号的占空比；当E<F时，车辆控制器降低输出至电机控制器的脉冲信号的占空比；当E＝F时，车辆控制器将当前车速记为参考车速，车辆控制器将实时车速v与参考车速进行比较：当实时车速v大于参考车速时，车辆控制器降低输出至电机控制器的脉冲信号的占空比，当实时车速v小于参考车速时，车辆控制器提高输出至电机控制器的脉冲信号的占空比，当实时车速v等于参考车速时，车辆控制器保持输出至电机控制器的脉冲信号的占空比。

4.如权利要求2所述的四轮电动车的自适应跟车方法，其特征在于：车辆控制器检测实时车速v，在所述步骤S3中，Q＝θv，θ为v与Q的换算系数。