[发明专利]工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器

说明书

【技术领域】

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arc min，一种工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器。

【背景技术】

“机器人用高精度RV传动有两项极严格技术指标：一为运动精度误差不超过1arc min；一为间隙回差，规定不超过1～1.5arc min，此外，在负载情况下，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6arc min。”(朱孝录《齿轮传动设计手册》827页)

间隙回差又称几何回差，是指施加3％额定转矩、且各部件良好接触情况下，由行星和摆线针轮传动中齿的侧隙、轴承间隙等几何因素引起的输出转角值(1～1.5arc min)。

背景技术存在下述两个问题：

(一)背景技术曲柄轴二偏心段相位差的偏差≤30″，加工困难：

《RV减速器高精度双向等距小偏心曲柄轴加工技术研究》：“曲柄轴两偏心相对于工件中心的位置差180°土30″”(杨和天津职业技术学院学报1995.06)

RV减速器曲柄轴加工困难，必须进口曲柄磨床：

《天津第一863课题组》说：“在制造RV-320样机时发现，曲柄轴加工困难，误差较大，进口曲柄磨床价格几百万。”

(二)中国专利局于2013年7月17日公开的发明《取代RV-E型的工业机器人减速器》 201310154680.8，其特征在于：“所述第一、二偏心套内孔为渐开线斜内齿，与输入轴上渐开线斜外齿滑配”。

但，发明人在实施该技术时咨询了国内苏州几家著名公司，都说线切割机床根本不具备割斜内齿圈功能，就是说割不了斜内齿圈，后来了一家北京著名公司，该公司割的斜内齿圈实物(Z＝24、m＝1.25、β＝5°及b＝15mm)呈两头大中间小的“束腰型”，外斜齿轮通不过。所说的“加工工艺简单，生产效率高、成本低，内、外齿配合精度也高”是一句空话。理论专著说，插齿机可以加工斜内齿圈，其实也不切实际：插齿机装置专用靠模装置，设计制造靠模装置费用高；需定制专用、昂贵的插齿刀具；插齿效率低，因而成本高。

理论专著说插齿机可以加工斜内齿圈，其实也不切实际：插齿机装置专用靠模装置，设计制造靠模装置费用高；需定制专用、昂贵的插齿刀具；插齿效率低，因而成本高。

【发明内容】

本发明提供的工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器解决背景技术中的下述问题：

(一)曲柄轴二偏心段相位差的偏差要求很高，因而加工困难；

(二)偏心套与圆轴内斜齿副连结可微调偏心段相位差，线切割内斜齿实施技术难度大。

本发明采用国产机床、常规制造精度解决上述两技术问题，保证在负载情况下，包括弹性变形引起的总回差不超过6arc min。

内摆线传动是一种内摆线齿圈与摆线轮啮合的传动，因而也属于摆线传动技术领域。

本发明解决所述两大技术问题所采取的具体技术方案：

所述行星轴上连接二偏心套，构成了双偏心曲轴，双偏心曲轴上设有用以支承二摆线轮的转臂滑动轴承。

所述转臂轴承为锌基合金滑动轴承。

所述第一、第二转臂锌基合金滑动轴承外圆表面设有螺旋储油槽，而其轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm，作用在于：润滑油或脂可从多出5～10mm处的螺旋储油槽渗入摩擦面。

所述第一、第二偏心套内孔与行星轴内斜齿副连接，其中：第一偏心套一侧端面靠紧第二轴用弹性挡圈，另一侧端面与第三轴用弹性挡圈之间有压缩弹簧，可微调相位差；第二偏心套置于行星轴上第一轴用弹性挡圈与第二轴用弹性挡圈之间，本发明内斜齿圈塑性精密成形优于常规的机械切屑加工。

所述的压缩弹簧为碟形弹簧，碟形弹簧压缩力大，轴向尺寸短。

【有益效果】

(1)组装式双偏心曲轴辅以内斜齿啮合副相位差微调，确保了相位差加工精度；

(2)滑动转臂轴承的刚性比圆柱滚子轴承高，结构简单、制造方便、承载力大；

(3)锌基合金铸造性能好，摩擦因数小，表面粗糙度好；成本比锡青铜低40％以上；使用寿命为锡青铜2～3倍，具有自润滑性能及减震功能，适用于中低速重载场合；

(4)国产机床，常规制造精度，工艺简单，成本低60-75％；

【附图说明】

图1本发明实施例的结构示意图

图2螺旋内花键组合曲轴支承摆线轮结构示意图

【具体实施方式】