[发明专利]一种车辆转矩分配装置及方法

权利要求书

1.一种车辆转矩分配装置，其特征在于，包括计算模块、预测模块、初始转矩分配模块和转矩输出模块：

所述计算模块与所述转矩输出模块连接，用于计算车轮的滑转率，并将该滑转率发送给所述转矩输出模块；

所述预测模块与所述转矩输出模块连接，用于预测车轮的最优滑转率，并将该最优滑转率发送给所述转矩输出模块；

所述初始转矩分配模块与所述转矩输出模块连接，所述初始转矩模块包括轮荷占比计算单元和分配单元，用于将总转矩分配给各车轮电机，并将各车轮电机分配得到的初始转矩发送给所述转矩输出模块；

所述转矩输出模块用于求得所述滑转率与所述最优滑转率的差值，对该差值进行比例积分运算得到转矩修正值，将该转矩修正值与车轮电机分配得到的初始转矩叠加得到输出转矩值，并将该输出转矩值输出；

所述预测模块用于当所述时出现的滑转率属于0.05-0.20的范围时，将该滑转率作为最优滑转率，其中，T_di为第i个车轮的驱动转矩，为T_di的导数，I_w为车轮转动惯量，为第i个车轮的角速度，为的导数。

2.根据权利要求1所述的车辆转矩分配装置，其特征在于，所述预测模块用于将0.15作为最优滑转率的初始值。

3.根据权利要求1所述的车辆转矩分配装置，其特征在于，所述预测模块还用于，当κ_inκ_i(n-1)≤0，且当前输出的滑转率属于0.05-0.20的范围时，将上一步输出的滑转率作为最优滑转率，其中，κ_in为当前计算值，κ_i(n-1)为上一步计算值，为第i个车轮的驱动转矩的导数，I_w为车轮转动惯量，为第i个车轮的角速度的导数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆转矩分配装置，其特征在于，还包括车辆行驶模块，该车辆行驶模块与所述转矩输出模块连接，用于接收所述转矩输出模块反馈的输出转矩值；所述车辆行驶模块还分别与所述计算模块、预测模块和初始转矩分配模块连接，用于获取轮毂电机及车辆状态参数并将轮毂电机及车辆状态参数提供给所述计算模块、预测模块和初始转矩分配模块。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆转矩分配装置，其特征在于，所述初始转矩分配模块包括所述轮荷占比计算单元和所述分配单元，所述轮荷占比计算单元与分配单元连接，用于计算各车轮轮荷占总轮荷的比值，所述分配单元用于根据各车轮轮荷占总轮荷的比值分配总转矩。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆转矩分配装置，其特征在于，所述转矩输出模块还包括限幅单元，该限幅单元用于比较所述滑转率与所述最优滑转率，当所述滑转率大于所述最优滑转率时，则输出所述滑转率与所述最优滑转率的差值，当所述滑转率小于等于所述最优滑转率时，则不输出所述滑转率与所述最优滑转率的差值。

7.一种电动车辆，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的车辆转矩分配装置。

8.一种车辆转矩分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：计算车轮的滑转率；

预测车轮的最优滑转率，当所述时出现的滑转率属于0.05-0.20的范围时，将该滑转率作为最优滑转率，其中，T_di为第i个车轮的驱动转矩，为T_di的导数，I_w为车轮转动惯量，为第i个车轮的角速度，为的导数；

将总转矩分配给各车轮电机；

S2：求得所述滑转率与所述最优滑转率的差值，对该差值进行比例积分运算得到转矩修正值，将该转矩修正值与车轮电机分配得到的初始转矩叠加得到输出转矩值。

9.根据权利要求8所述的车辆转矩分配方法，其特征在于，所述步骤S1中，将0.15作为最优滑转率的初始值。